公开(公告)号：CN113288438A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110687783.5

申请日：2021-06-21

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王沫楠 ,  张志强 ,  檀兰兰

IPC: A61B34/30 ,  A61C19/06

Abstract: 本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种正颌外科手术机器人，其特征在于：三自由度定位机构、三自由度定向机构，其特征在于，三自由度定位机构与工作空间限制块通过螺母固定连接组成工作空间限制机构，所述的工作空间限制机构与定向机构组成六自由度的正颌手术机器人。在使用时，手术刀头可实现三自由度的定位功能和三自由度的定向功能，能够更灵活的到达口腔内位置。

公开(公告)号：CN110788872A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911247899.6

申请日：2019-12-09

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 韩桂华 ,  侯进军 ,  赵志伟 ,  檀兰兰 ,  张超 ,  张艳芹

IPC: B25J11/00 ,  A61H39/04

Abstract: 本发明提出一种足两侧反射区按摩机器人，属于机器人技术领域；其组成包括：丝杠1、按摩夹紧机构2、腕部摆动机构3、手臂旋转机构4、丝杠5、支撑机构、升降平台7和底座8；其特征在于，它可实现X轴、Y轴、Z轴的移动和绕X轴、绕Z轴的转动；在X、Y方向上采用丝杠螺母滑块机构实现，在Z方向上采用直接抬升机构，按摩棒的摆动是由齿轮与齿轮啮合实现的，并且通过安装在丝杠螺母上的位移传感器对X、Y、Z方向上的位移进行控制，精确的找到对应的足两侧反射区进行按摩；在脚部固定时，针对脚大小的不同，采用先调节固定机构到与鞋子号码相同，再把固定机构放在脚的大拇趾、第二脚趾和第三脚趾的夹缝中，进而达到固定。

公开(公告)号：CN111005809A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911187758.X

申请日：2019-11-28

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 陈巨辉 ,  李依峰 ,  赵智翀 ,  檀兰兰 ,  成慧宇 ,  夏琪

IPC: F02C7/143 ,  F02C7/16 ,  B01F13/10 ,  F28D9/00 ,  F28F3/00

Abstract: 应用于船载燃气轮机冷却压气机排气的Cu-H2O纳米流体间冷器，属于纳米流体和强化传热技术领域。其特征在于，纳米流体间冷器主要由纳米流体的制备装置、满足流体流动的动力装置及板翅式换热器构成。液泵工作时带动叶轮旋转，在带动纳米流体流动的基础上也对纳米流体形成了机械搅拌的作用。

公开(公告)号：CN211336397U

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201922153320.1

申请日：2019-12-05

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 林超宇 ,  贺承禹 ,  季馨彤 ,  檀兰兰 ,  林飞宇 ,  姜佳明 ,  闫政东 ,  杨韵楷 ,  黄鑫炎 ,  丁媛媛

IPC: B63H16/04

Abstract: 本实用新型公开了一种自动划水船桨机构，包括：机架、往复圆锥齿轮组、旋转圆锥齿轮组、船桨、直齿轮，传动主轴、变位齿条、直连杆、异形连杆、金属短轴、M4螺母、M3螺母；其特征在于：所述机架的前部位置设有直齿轮和往复圆锥齿轮组；机架的中部位置设有旋转圆锥齿轮组；机架的后部位置设有船桨；机架的中心线位置上设有传动主轴；机架的前部左侧位置设有变位齿条；直齿轮、往复圆锥齿轮组、旋转圆锥齿轮组都与传动主轴键接；变位齿条与传动主轴铰接；金属短轴销接于船桨上留有位置的宽孔槽。所述自动划水船桨机构可以旋转回浆，减小回浆时水面阻力的同时，提供推力，用于改善船舶的自动划桨。