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公开(公告)号：CN112698266B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011401299.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: G01S5/02
Abstract: 一种基于概率图模型的水下目标定位方法，属于水下定位技术领域，本发明为解决现有技术在信标稀疏、信息更新率低时无法获得高精度的水下目标位置的问题。它包括在稀疏条件下，获取单目标在一段时间内的全部距离数据和速度数据，将距离数据和速度数据分别作为局部变量，采用因子图表示各局部变量的全局联合概率分布，获得全局函数；对全局函数进行求补和计算，求解边缘函数，获得目标每个时刻的位置估计值；对边缘函数采用和积算法计算，求解联合分布的各个局部变量的边缘概率函数，获得不同时刻的目标估计结果。本发明用于对水下目标进行精确定位。
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公开(公告)号：CN110186384A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910552343.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，具体涉及一种船体结构应力监测系统传感器偏差故障诊断方法。本发明由布置在结构监测点的光纤光栅应变传感器采集某段时间内的应力实时数据，在数据库中搜索与船舶运动幅值相同或接近的光纤光栅应变传感器的历史应力数据，结合传感器发生偏差故障的判定条件，即可判断对应的光纤光栅应变是否发生偏差故障。本发明易实现、可操作性高且具有高可靠性，不会发生误判，且可以实时准确地判断光纤光栅应变是否发生偏差故障，并可指导人员对发生偏差故障的传感器进行及时检查与维修，从而保证船体结构应力监测系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN110657281A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911059549.7
申请日：2019-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种海底管道回收机具，涉及海底工程技术领域，包括多个回收组件，回收组件包括机架、大臂装置、小臂装置和防滑装置，机架包括框架和两个滑道，大臂装置包括大臂驱动部件、大臂滑动组件、两个大臂连接杆和两个大臂支架，各大臂连接杆下端铰接有一个大臂支架，大臂支架一端铰接于框架底部内侧面上，大臂支架另一端用于连接小臂装置，小臂装置包括小臂驱动部件、小臂滑动组件、四个小臂连接杆和四个小臂支架，各小臂连接杆的端部铰接有一个小臂支架，各大臂支架上铰接有两个小臂支架，各小臂支架远离大臂支架的一端铰接有一个防滑装置。该装置便于拆卸安装及维护保养，为水下管道的施工及后期的维修等作业任务提供了保障。
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公开(公告)号：CN112698266A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011401299.3
申请日：2020-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: G01S5/02
Abstract: 一种基于概率图模型的水下目标定位方法，属于水下定位技术领域，本发明为解决现有技术在信标稀疏、信息更新率低时无法获得高精度的水下目标位置的问题。它包括在稀疏条件下，获取单目标在一段时间内的全部距离数据和速度数据，将距离数据和速度数据分别作为局部变量，采用因子图表示各局部变量的全局联合概率分布，获得全局函数；对全局函数进行求补和计算，求解边缘函数，获得目标每个时刻的位置估计值；对边缘函数采用和积算法计算，求解联合分布的各个局部变量的边缘概率函数，获得不同时刻的目标估计结果。本发明用于对水下目标进行精确定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110657281B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201911059549.7
申请日：2019-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种海底管道回收机具，涉及海底工程技术领域，包括多个回收组件，回收组件包括机架、大臂装置、小臂装置和防滑装置，机架包括框架和两个滑道，大臂装置包括大臂驱动部件、大臂滑动组件、两个大臂连接杆和两个大臂支架，各大臂连接杆下端铰接有一个大臂支架，大臂支架一端铰接于框架底部内侧面上，大臂支架另一端用于连接小臂装置，小臂装置包括小臂驱动部件、小臂滑动组件、四个小臂连接杆和四个小臂支架，各小臂连接杆的端部铰接有一个小臂支架，各大臂支架上铰接有两个小臂支架，各小臂支架远离大臂支架的一端铰接有一个防滑装置。该装置便于拆卸安装及维护保养，为水下管道的施工及后期的维修等作业任务提供了保障。
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公开(公告)号：CN110186384B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910552343.1
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 , 青岛维斯安船舶科技有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明属于船体结构应力监测领域，具体涉及一种船体结构应力监测系统传感器偏差故障诊断方法。本发明由布置在结构监测点的光纤光栅应变传感器采集某段时间内的应力实时数据，在数据库中搜索与船舶运动幅值相同或接近的光纤光栅应变传感器的历史应力数据，结合传感器发生偏差故障的判定条件，即可判断对应的光纤光栅应变是否发生偏差故障。本发明易实现、可操作性高且具有高可靠性，不会发生误判，且可以实时准确地判断光纤光栅应变是否发生偏差故障，并可指导人员对发生偏差故障的传感器进行及时检查与维修，从而保证船体结构应力监测系统的正常运行。
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公开(公告)号：CN215182419U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202121451478.8
申请日：2021-06-29
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: G08C17/02
Abstract: 本实用新型公开一种具有航行状态显示功能的无人艇遥控手持终端，涉及无人艇技术领域。无人艇遥控手持终端包括电池、主控板、手柄、显示屏、电台和天线，手柄与主控板连接，主控板与显示屏连接，主控板还与电台双向连接，天线安装在电台上，用于使电台和无人艇上的航控计算机进行无线通信，电池为无人艇遥控手持终端供电。本实用新型能够在操纵无人艇的同时，显示屏上能够显示当前的海图信息，并且以经纬度坐标标记无人艇位置，画出无人艇已走的航迹，实时显示无人艇的航向、速度信息等，方便了工作人员实时操控。
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公开(公告)号：CN210739552U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921868404.7
申请日：2019-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种海底管道回收机具，涉及海底工程技术领域，包括多个回收组件，回收组件包括机架、大臂装置、小臂装置和防滑装置，机架包括框架和两个滑道，大臂装置包括大臂驱动部件、大臂滑动组件、两个大臂连接杆和两个大臂支架，各大臂连接杆下端铰接有一个大臂支架，大臂支架一端铰接于框架底部内侧面上，大臂支架另一端用于连接小臂装置，小臂装置包括小臂驱动部件、小臂滑动组件、四个小臂连接杆和四个小臂支架，各小臂连接杆的端部铰接有一个小臂支架，各大臂支架上铰接有两个小臂支架，各小臂支架远离大臂支架的一端铰接有一个防滑装置。该装置便于拆卸安装及维护保养，为水下管道的施工及后期的维修等作业任务提供了保障。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214930416U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202120468333.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种变结构无人艇高海况下片体自动收放装置，包括主艇体、位于主艇体上方的弦外支架和在弦外支架两侧对称安装的两组片体自动收放机构，每组片体自动收放机构包括收放机构组件、支撑机构组件和片体，支撑机构组件中部与弦外支架固接，下部连接片体，收放机构组件位于支撑机构组件中间，且收放机构组件的上部与支撑机构组件的上部铰接，收放机构组件的下部铰接片体，支撑机构组件支撑收放机构组件，收放机构组件释放相应的片体，无人艇以三体形态航行，收放机构组件收回相应的片体，无人艇以单体形态航行。本实用新型实现高海况下片体的稳定作业、以及循环可靠的收回和释放，进而实现单体和三体形态两种航行状态间的任意切换。
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