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公开(公告)号：CN118672130A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411076569.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: G05B13/02 , G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN118672130B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411076569.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
IPC: G05B13/02 , G05D1/49 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种海洋机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，将扩张状态观测器与动态线性化理论相结合，通过对扩张状态观测器中需精确已知的输入增益系数采用动态线性化方法进行实时估计，设计了数据驱动扩张状态观测器，在仅使用系统输入输出信息的情况下可以实现系统状态信息与集总扰动观测，并将数据驱动扩张状态观测器应用于海洋机器人控制系统中。本公开提出的数据驱动扩张状态观测器，实现了海洋机器人集总扰动的观测与系统输入增益系数的自适应估计，解决了传统扩张状态观测器需已知系统模型信息的问题，提高了海洋机器人控制系统的普适性。
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公开(公告)号：CN119440022A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411648513.3
申请日：2024-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/30
Abstract: 本申请公开了一种双无人艇协同系统避障方法及装置、电子设备、存储介质。所述方法包括：获取双无人艇协同系统中的两艘无人艇的位置、速度和艏向信息；确定双无人艇协同系统的虚拟领航者的位置信息；根据虚拟领航者的位置、障碍物的位置、目标点位置，确定双无人艇协同系统的前进方向；设置海洋环境中障碍物的规避半径；当虚拟领航者进入到障碍物的规避半径，需要规避障碍物时，设置规避参考位置，根据目标点位置、规避参考位置和虚拟领航者之间相对角度对双无人艇协同系统的前进方向进行补偿。本申请解决柔性连接的双无人艇协同系统在避障过程中由于路径曲率过大导致双无人艇协同系统难以跟踪规划路径的问题。
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公开(公告)号：CN118404598A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410668376.3
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本发明提出了一种缆线钩放装置、水下作业机器人及其工作方法，属于水下无人装备作业技术领域。解决了解决现有的水下作业机器人无法对钩缆器钩实施检测受力情况，保证钩缆器钩所受的力处于所能承受的范围的问题。它包括钩缆器端部、力学感应装置、连接凸台、旋转马达、钩缆器液压伸缩小臂、钩缆器液压伸缩大臂以及液压旋转执行器，所述钩缆器端部与力学感应装置连接，所述力学感应装置通过连接凸台与旋转马达连接，所述旋转马达通过定位套筒与钩缆器液压伸缩小臂连接，所述钩缆器液压伸缩小臂与钩缆器液压伸缩大臂连接，所述钩缆器液压伸缩大臂通过钩缆器底座与液压旋转执行器连接。它主要用于海底缆线钩放。
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公开(公告)号：CN118244259A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410341713.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 一种基于多伯努利滤波的多机动目标跟踪方法、系统、计算机设备及介质，属于目标跟踪技术领域，解决常规多伯努利滤波算法采用单一运动模型难以准确预测目标的运动状态，导致目标跟踪精度下降的问题。所述方法包括：选取运动模型，初始化多伯努利滤波器和每个运动模型的参数；对每个运动模型下的多个目标的存在概率和状态进行预测；采集多个目标的量测信息，采用多伯努利滤波器对每个运动模型进行滤波，获得多个滤波结果，并交互输出，更新多个目标的存在概率和状态；将多个目标的状态剪枝合并，生成多个目标的轨迹；重复上述步骤，对多个目标进行持续跟踪，完成多机动目标跟踪。本发明适用于移动定位、电子侦察、雷达跟踪、声呐系统等场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115583323A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211285054.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下无人航行器自主式真空吸附应急安全系统，控制模块和应急电池组通过件内六角螺钉、垫块与固定板连接；用高压气瓶固定带将高压气瓶捆扎在件固定板上；高压气瓶通过连接管路与真空腔室连接，连接管路上设置电磁阀，固定板与支撑平板通过螺栓连接；支撑平板底部为真空腔室，真空腔室底部连接真空阀，通过真空阀将真空腔室抽真空，使真空腔室和密封端盖吸附在一起；密封端盖底部设置抛载配重，并用配重内六角螺钉0把密封端盖和抛载配重连接紧固；微型弹簧式安全阀通过外螺纹固定在密封端盖上。保证了水下航行器的安全、可靠的航行；具备耗电量低、结构简单、可靠性高、故障率低、通用性强、成本低、维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN222742903U
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202420589745.5
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本实用新型涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种多用途水下航行器抛载装置、抛载系统；该抛载装置，包括：本体，本体内设有抛载室，抛载室内设有待抛载物；容纳室，设于本体内，且在容纳室内设有电磁铁；一级翻转机构，转动设于本体的底部，且一级翻转机构对应抛载室设置；二级翻转机构，一端与一级翻转机构连接，另一端与电磁铁磁吸附连接；固定轴，设于本体上，且二级翻转机构的一端搭设在固定轴上。该多用途水下航行器抛载装置，通过一级翻转机构和二级翻转机构形成串联成两级翻转机构，在不提高电磁铁吸附力的条件下，从而达到放大抛载机构最大抛载能力的目的。并且，便于安装，同时，减小了抛载过程中的复杂度和失误率。
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公开(公告)号：CN221698960U
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202420243233.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种水下无人航行器顶部设备的固定结构，包括连接固定架，连接固定架由一整块金属薄板钣金而成，其正面呈π字形，侧面呈口字形，连接固定架成中心对称结构，连接固定架底部两侧的底板上分别开设有连接孔，固定组件一穿过连接孔与埋入金属埋件连接固定，金属埋件与水下无人航行器连接，连接固定架的顶部中间开设有用于顶部设备安装的设备安装孔，设备安装孔的左右两侧开设有固定孔，固定组件二穿过固定孔并使用六角螺母将顶部设备固定。本实用新型易于临时加工，且接口简便，结构稳定，连接牢靠。该固定结构对水下无人航行器改造程度小、占用的安装面积小、增加的迎流阻力小。
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公开(公告)号：CN218352051U
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202222763236.3
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨电气集团海洋智能装备有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机器人线缆固定装置。固定底座上设置有线缆安装槽，且固定底座在线缆安装槽位置设置有螺钉安装孔，线缆安装槽径向位置两侧设置有固定夹安装槽，固定夹安装槽上设置斜面与固定夹的斜面配合，通过底座安装螺钉穿过螺钉安装孔将固定底座安装固定，线缆安放到固定底座的线缆安装槽内，固定夹从线缆外部扣入固定夹安装槽内，实现线缆固定，同时在固定底座上设置用于固定夹拆卸拆卸孔。本实用新型结构简单，使用方便、快捷，快速实现线缆的稳固安装，拆卸及维修时用专用拆卸工具穿过固定夹拆卸孔，实现固定夹的快速拆卸。固定夹通过改变内径形成多种内径规格，实现不同规格直径电缆的标准化安装。
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公开(公告)号：CN117514570A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311634433.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国船舶集团有限公司第七一九研究所 , 烟台哈尔滨工程大学研究院
Abstract: 本发明公开了一种内置式涡激振动电磁发电装置，包括旋转台、发电系统和连接组件。旋转台包括台座和台面，台座与台面转动相连。发电系统包括密封壳和安装于密封壳内的振动电磁发电装置。发电系统在海水中的浮力大于自身重力。连接组件的两端分别连接台面和密封壳。连接组件包括弹性件，以通过弹性件的弹性变形，使发电系统在来流时产生自激振动。相比于现有技术，本发明的内置式涡激振动电磁发电装置能够提高对海流动能的利用能力。
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