公开(公告)号：CN116962426A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311063716.1

申请日：2023-08-23

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  价值链技术(深圳)有限公司

Inventor： 孟宇龙 ,  王聚军 ,  徐东 ,  赵佳媛 ,  卢中玉 ,  张新峰 ,  李凤鸣 ,  蔡成涛 ,  王巍 ,  王小芳 ,  陆蓓婷 ,  贺玉珍 ,  蒋文创 ,  刘书勇 ,  付小晶 ,  徐丽 ,  高伟 ,  李超 ,  宁慧 ,  唐立群 ,  王宇华 ,  刘成刚

IPC: H04L67/104 ,  H04L43/091 ,  H04L43/0888 ,  H04L43/0894

Abstract: 本发明公开了一种基于CPE‑BFT算法的区块链共识机制性能优化方法，本发明属于区块链共识领域，包括：构建共识性能评价模块，基于所述共识性能评价模块，评价区块链节点的共识能力；基于所述共识能力，选出资源受限节点，其中所述资源受限节点包括：节点委员会和常规节点；基于CPE‑BFT算法，在所述资源受限节点中选举出节点委员会，基于所述节点委员会，对所述常规节点进行领导共识。本发明在资源分布不平衡场景下，比现有技术算法拥有更高的系统吞吐量和更低的延时，即拥有更高的共识效率。

公开(公告)号：CN216991983U

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202123099147.5

申请日：2021-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李东桢 ,  张境洋 ,  周志祥 ,  马天元 ,  唐立群 ,  赵国冬

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于机器人领域，具体提供了一种基于胡克铰的新型机器人关节。本实用新型包括扭矩输入装置、俯仰及侧摆装置、自旋装置；扭矩输入装置包括第一内圈转体、舵机支架、小舵机、齿轮；俯仰及侧摆装置包括半圆形嵌套式齿圈、十字轴；自旋装置包括外圈转套、外圈转套盖、大舵机、第二内圈转体。本实用新型具有三个自由度，运动更加灵活，其采用舵机驱动，齿轮传递动力，精度更高。传动装置利用了胡克铰的结构，实现了机器人关节的结构解耦。其中各部件可根据不同的场景的实际需求，更改零件大小，实现零件的模块化生产。本实用新型能够作为仿人机器人的部分关节结构，同时具有一定的教育和科学研究的作用。