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公开(公告)号：CN216991983U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202123099147.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型属于机器人领域，具体提供了一种基于胡克铰的新型机器人关节。本实用新型包括扭矩输入装置、俯仰及侧摆装置、自旋装置；扭矩输入装置包括第一内圈转体、舵机支架、小舵机、齿轮；俯仰及侧摆装置包括半圆形嵌套式齿圈、十字轴；自旋装置包括外圈转套、外圈转套盖、大舵机、第二内圈转体。本实用新型具有三个自由度，运动更加灵活，其采用舵机驱动，齿轮传递动力，精度更高。传动装置利用了胡克铰的结构，实现了机器人关节的结构解耦。其中各部件可根据不同的场景的实际需求，更改零件大小，实现零件的模块化生产。本实用新型能够作为仿人机器人的部分关节结构，同时具有一定的教育和科学研究的作用。
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