公开(公告)号：CN216359582U

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202122908151.5

申请日：2021-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵国冬 ,  李东桢 ,  王智 ,  刘明烁 ,  李果

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开的属于3D打印技术领域，具体为一种基于3D打印的全自主多控制仿人双足机器人，包括头部、上胸背部、腰部、下胸背部、手部和腿部，所述头部包括第一舵机，所述第一舵机的上端固定设置有头部外壳，全自主视觉的仿人机器人身体部分采用独特的3D打印结构，在保证强度的情况下减小行走时产生的惯性力，从而达到更好的行走效果，制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本，并且重量较现有产品轻，便于运输，采用3D设计，外观可根据要求适度更改设计，能适应更丰富的应用场景。

公开(公告)号：CN216991983U

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202123099147.5

申请日：2021-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李东桢 ,  张境洋 ,  周志祥 ,  马天元 ,  唐立群 ,  赵国冬

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于机器人领域，具体提供了一种基于胡克铰的新型机器人关节。本实用新型包括扭矩输入装置、俯仰及侧摆装置、自旋装置；扭矩输入装置包括第一内圈转体、舵机支架、小舵机、齿轮；俯仰及侧摆装置包括半圆形嵌套式齿圈、十字轴；自旋装置包括外圈转套、外圈转套盖、大舵机、第二内圈转体。本实用新型具有三个自由度，运动更加灵活，其采用舵机驱动，齿轮传递动力，精度更高。传动装置利用了胡克铰的结构，实现了机器人关节的结构解耦。其中各部件可根据不同的场景的实际需求，更改零件大小，实现零件的模块化生产。本实用新型能够作为仿人机器人的部分关节结构，同时具有一定的教育和科学研究的作用。