公开(公告)号：CN101750611B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN200910073327.0

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  陈艳 ,  姜婵娟 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  秦再白 ,  孙俊岭 ,  曾文静 ,  唐旭东 ,  李东起

IPC: G01S15/00 ,  G01S7/52

Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。

公开(公告)号：CN103927751A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410158237.2

申请日：2014-04-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  吕欣倍 ,  马珊 ,  黄蜀玲 ,  曾文静 ,  李阳

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度信息融合的水面光视觉图像目标区域检测方法。分别采用两种滑动窗口形式，计算水面光视觉图像的纵向梯度与横向梯度。将两个梯度信息进行融合，并采用连通检测方法标记区域的位置，根据目标的最终边界标记出目标区域。本发明主要是结合水面图像中海界线区域特点，先分别提取水面光学图像在纵向梯度与横向梯度方向上的目标边界信息，确定海界线属性和图像处理空间的划分，然后根据融合信息，确定目标边界的区域类别属性，并依据边界性质，完成像素的扫描与归类。本发明由于结合海界线特点对两个方向的梯度信息进行融合，降低了处理区域范围，减少了噪声的影响。也避免了对整个图像空间的运算处理，节约计算时间。

公开(公告)号：CN101750611A

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200910073327.0

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张铁栋 ,  陈艳 ,  姜婵娟 ,  万磊 ,  庞永杰 ,  秦再白 ,  孙俊岭 ,  曾文静 ,  唐旭东 ,  李东起

IPC: G01S15/00 ,  G01S7/52

Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。