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公开(公告)号:CN116968878A
公开(公告)日:2023-10-31
申请号:CN202310669160.4
申请日:2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 一种基于混联机构的海上登乘系统的部署方法,属于海洋工程技术领域。为解决传统海浪补偿系统的不足的问题。本发明控制器控制舷梯到中位位置,使舷梯末端离开甲板,构建基于电液伺服系统的RBF神经网络自适应控制器模型,采集船体姿态信息数据和位置信息数据,在部署状态前,对混联机构进行主动补偿,保持舷梯末端相对风机平台静止;采集舷梯末端相对风机平台着陆点的三维速度信息数据,对混联机构进行解算,得到各关节的目标速度;在船舶动力定位条件下,采集船舶姿态和位置信息数据,在部署状态下,对混联机构进行主动补偿;判断舷梯末端是否到达风机平台目标点,判断为是则部署结束,判断为否则重新执行部署方法。本发明稳定性提高。
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公开(公告)号:CN115639751A
公开(公告)日:2023-01-24
申请号:CN202211284267.9
申请日:2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法,涉及海洋工程领域,首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型,得到下一时刻的船体姿态变化信号,提前预测海浪对船体的影响,然后进行逆运动学推算,获得执行器的补偿信息,最后通过控制器输出到执行器中,对执行器下一时刻的运动进行补偿,在执行器动作之前,将海浪对船体可能造成的影响消除,解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度,最后将下一时刻执行器的运行信息取反,并逆向推算出船体姿态的理论变化值,将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值,并将差值返回到预测模型中,将差值叠加到后一时刻的预测值中,对执行器进行进一步修正,使得补偿效果更好。
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公开(公告)号:CN115639751B
公开(公告)日:2024-12-06
申请号:CN202211284267.9
申请日:2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法,涉及海洋工程领域,首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型,得到下一时刻的船体姿态变化信号,提前预测海浪对船体的影响,然后进行逆运动学推算,获得执行器的补偿信息,最后通过控制器输出到执行器中,对执行器下一时刻的运动进行补偿,在执行器动作之前,将海浪对船体可能造成的影响消除,解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度,最后将下一时刻执行器的运行信息取反,并逆向推算出船体姿态的理论变化值,将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值,并将差值返回到预测模型中,将差值叠加到后一时刻的预测值中,对执行器进行进一步修正,使得补偿效果更好。
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