公开(公告)号：CN115639751B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202211284267.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  马天宇 ,  樊雅妮 ,  王玥玥 ,  张贺龙 ,  卢添浩 ,  张雪 ,  程健 ,  牟泽昊 ,  王丹旭

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，涉及海洋工程领域，首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型，得到下一时刻的船体姿态变化信号，提前预测海浪对船体的影响，然后进行逆运动学推算，获得执行器的补偿信息，最后通过控制器输出到执行器中，对执行器下一时刻的运动进行补偿，在执行器动作之前，将海浪对船体可能造成的影响消除，解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度，最后将下一时刻执行器的运行信息取反，并逆向推算出船体姿态的理论变化值，将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值，并将差值返回到预测模型中，将差值叠加到后一时刻的预测值中，对执行器进行进一步修正，使得补偿效果更好。

公开(公告)号：CN115639751A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211284267.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  马天宇 ,  樊雅妮 ,  王玥玥 ,  张贺龙 ,  卢添浩 ,  张雪 ,  程健 ,  牟泽昊 ,  王丹旭

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，涉及海洋工程领域，首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型，得到下一时刻的船体姿态变化信号，提前预测海浪对船体的影响，然后进行逆运动学推算，获得执行器的补偿信息，最后通过控制器输出到执行器中，对执行器下一时刻的运动进行补偿，在执行器动作之前，将海浪对船体可能造成的影响消除，解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度，最后将下一时刻执行器的运行信息取反，并逆向推算出船体姿态的理论变化值，将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值，并将差值返回到预测模型中，将差值叠加到后一时刻的预测值中，对执行器进行进一步修正，使得补偿效果更好。