混联平台迟滞响应的主动补偿方法

    公开(公告)号:CN115639751B

    公开(公告)日:2024-12-06

    申请号:CN202211284267.9

    申请日:2022-10-20

    Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法,涉及海洋工程领域,首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型,得到下一时刻的船体姿态变化信号,提前预测海浪对船体的影响,然后进行逆运动学推算,获得执行器的补偿信息,最后通过控制器输出到执行器中,对执行器下一时刻的运动进行补偿,在执行器动作之前,将海浪对船体可能造成的影响消除,解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度,最后将下一时刻执行器的运行信息取反,并逆向推算出船体姿态的理论变化值,将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值,并将差值返回到预测模型中,将差值叠加到后一时刻的预测值中,对执行器进行进一步修正,使得补偿效果更好。

    混联平台迟滞响应的主动补偿方法

    公开(公告)号:CN115639751A

    公开(公告)日:2023-01-24

    申请号:CN202211284267.9

    申请日:2022-10-20

    Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法,涉及海洋工程领域,首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型,得到下一时刻的船体姿态变化信号,提前预测海浪对船体的影响,然后进行逆运动学推算,获得执行器的补偿信息,最后通过控制器输出到执行器中,对执行器下一时刻的运动进行补偿,在执行器动作之前,将海浪对船体可能造成的影响消除,解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度,最后将下一时刻执行器的运行信息取反,并逆向推算出船体姿态的理论变化值,将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值,并将差值返回到预测模型中,将差值叠加到后一时刻的预测值中,对执行器进行进一步修正,使得补偿效果更好。

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