公开(公告)号：CN116968878A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310669160.4

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 魏延辉 ,  张贺龙 ,  王淅 ,  周夕琳 ,  杨天龙 ,  马天宇 ,  王玥玥 ,  宋飞

IPC: B63B27/14 ,  B63B79/10

Abstract: 一种基于混联机构的海上登乘系统的部署方法，属于海洋工程技术领域。为解决传统海浪补偿系统的不足的问题。本发明控制器控制舷梯到中位位置，使舷梯末端离开甲板，构建基于电液伺服系统的RBF神经网络自适应控制器模型，采集船体姿态信息数据和位置信息数据，在部署状态前，对混联机构进行主动补偿，保持舷梯末端相对风机平台静止；采集舷梯末端相对风机平台着陆点的三维速度信息数据，对混联机构进行解算，得到各关节的目标速度；在船舶动力定位条件下，采集船舶姿态和位置信息数据，在部署状态下，对混联机构进行主动补偿；判断舷梯末端是否到达风机平台目标点，判断为是则部署结束，判断为否则重新执行部署方法。本发明稳定性提高。

公开(公告)号：CN116588293A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310669156.8

申请日：2023-06-07

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地

Inventor： 魏延辉 ,  杨天龙 ,  周夕琳 ,  王淅 ,  张贺龙 ,  黄乐 ,  赵康康 ,  王玥玥 ,  宋飞 ,  吴鉴原

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/24

Abstract: 一种拖曳式水下机器人及其航行定深控制方法，属于水下机器人控制技术领域。为解决水下机器人定深控制精准的问题。本发明密封仓内设置有通信模块、工控机，密封仓外安装有探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构、电源；工控机连接通信模块、探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构、电源；电源连接探测装置、水下深度传感器、推进器、起升机构；推进器为垂直面推进器，用于实现一种拖曳式水下机器人的升沉运动；探测装置用于接受和发送信号；水下深度传感器用于检测水下深度数据。本发明通过在拖曳式水下机器人垂直面安装推进器实现上下调整来实现在复杂环境下的深度控制，给出动力学模型，设计自抗扰定深控制器，实现深度控制功能。

公开(公告)号：CN115560759A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211086240.9

申请日：2022-09-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  张雪 ,  邵红 ,  卢添浩 ,  牟泽昊 ,  程健 ,  王淅 ,  周夕琳 ,  张贺龙 ,  杨天龙

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  G01S15/46 ,  G01S15/86 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供了一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法，建立集中式SINS/DVL/USBL组合导航的信息滤波模型，得到对导航误差状态的全局最优预测估计；然后分别建立SINS/DVL/USBL组合导航系统状态模型和SINS/DVL/USBL组合导航观测模型；通过改进DS‑UKF算法，通过充分利用延迟量测信息来提高顺势非线性状态估计精度；最后通过加权one‑class SVM的离群值检测算法，有效解决USBL数据的噪声和跳点问题，进而提高水下导航精度。本发明有效解决长航时管道检测机器人水下定位精度问题，同时综合信息时间延迟、信息突变等因素，极大限度地提高了水下定位精度。

公开(公告)号：CN115639751B

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202211284267.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  马天宇 ,  樊雅妮 ,  王玥玥 ,  张贺龙 ,  卢添浩 ,  张雪 ,  程健 ,  牟泽昊 ,  王丹旭

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，涉及海洋工程领域，首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型，得到下一时刻的船体姿态变化信号，提前预测海浪对船体的影响，然后进行逆运动学推算，获得执行器的补偿信息，最后通过控制器输出到执行器中，对执行器下一时刻的运动进行补偿，在执行器动作之前，将海浪对船体可能造成的影响消除，解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度，最后将下一时刻执行器的运行信息取反，并逆向推算出船体姿态的理论变化值，将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值，并将差值返回到预测模型中，将差值叠加到后一时刻的预测值中，对执行器进行进一步修正，使得补偿效果更好。

公开(公告)号：CN115639751A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211284267.9

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  马天宇 ,  樊雅妮 ,  王玥玥 ,  张贺龙 ,  卢添浩 ,  张雪 ,  程健 ,  牟泽昊 ,  王丹旭

IPC: G05B13/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供了一种混联平台迟滞响应的主动补偿方法，涉及海洋工程领域，首先取反的当前姿态变化信息发送到预测模型，得到下一时刻的船体姿态变化信号，提前预测海浪对船体的影响，然后进行逆运动学推算，获得执行器的补偿信息，最后通过控制器输出到执行器中，对执行器下一时刻的运动进行补偿，在执行器动作之前，将海浪对船体可能造成的影响消除，解决补偿迟滞响应的弊端。为了保证预测的精度，最后将下一时刻执行器的运行信息取反，并逆向推算出船体姿态的理论变化值，将理论变化值与船体姿态的实际变化值做差值，并将差值返回到预测模型中，将差值叠加到后一时刻的预测值中，对执行器进行进一步修正，使得补偿效果更好。