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公开(公告)号：CN109050841A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811043031.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本发明可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109050841B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201811043031.X
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于行走装置研究领域，具体涉及一种基于AUV的轮腿式行走装置。由外盖、电机、电机密封机构、轮腿机构、开关、蜗轮蜗杆减速器、舱门旋转轴、第一键、套筒、链、第一弹性挡圈、第一轴端挡圈、轴承、链轮、第二螺钉、底座、第一螺栓、螺母组成，主连接架通过第一螺栓安装在底座上，底座通过第二螺钉固定在基座上，舱门旋转轴安装在壳体中，链轮通过套筒和轴肩定位，链轮通过第一键安装在舱门旋转轴上，套筒安装在舱门旋转轴上，外盖安装在壳体上，第一轴端挡圈通过第二螺钉固定在舱门旋转轴上，电机固定在基座上，轴承和套筒安装在舱门旋转轴上。本发明可实现游动时轮腿机构的回收，有效减少海洋航行时的阻力，有效的保障越障时的稳定性。
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公开(公告)号：CN109398656A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811392702.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本发明满足海底勘探时复杂环境要求。
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公开(公告)号：CN109050846A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811032901.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
CPC classification number: B63G8/001 , B63G2008/002
Abstract: 一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。
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公开(公告)号：CN108855662A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810855332.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B05B7/04
Abstract: 本发明涉及水射流喷嘴结构领域，具体涉及一种多孔直旋混合空化射流喷嘴，所述的喷嘴包括喷嘴本体、十字型导流件、旋转体；十字形导流体与喷嘴本体内的四个键槽配合固定在喷嘴内，在导流体内部开有阶梯型凹槽，用以和固定在旋转体上的旋转轴配合，使旋转体在喷嘴内一定空间范围内旋转形成旋转及空化射流；导流体及旋转体在中心处开有一轴向通孔形成直射流。本发明利用了阶梯轴和孔的配合，支撑和键槽的配合将叶轮、十字形导流体连接起来，结构简单且不需要定期的润滑和检修，延长了喷嘴的使用寿命；导流件和旋转体上轴向通孔的存在、旋转叶轮的存在及收缩扩张的水平正向喷射口的存在将连续直射流、旋转射流、空化射流结合起来，提高了作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109398656B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201811392702.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本发明满足海底勘探时复杂环境要求。
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公开(公告)号：CN108855662B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810855332.6
申请日：2018-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B05B7/04
Abstract: 本发明涉及水射流喷嘴结构领域，具体涉及一种多孔直旋混合空化射流喷嘴，所述的喷嘴包括喷嘴本体、十字型导流件、旋转体；十字形导流体与喷嘴本体内的四个键槽配合固定在喷嘴内，在导流体内部开有阶梯型凹槽，用以和固定在旋转体上的旋转轴配合，使旋转体在喷嘴内一定空间范围内旋转形成旋转及空化射流；导流体及旋转体在中心处开有一轴向通孔形成直射流。本发明利用了阶梯轴和孔的配合，支撑和键槽的配合将叶轮、十字形导流体连接起来，结构简单且不需要定期的润滑和检修，延长了喷嘴的使用寿命；导流件和旋转体上轴向通孔的存在、旋转叶轮的存在及收缩扩张的水平正向喷射口的存在将连续直射流、旋转射流、空化射流结合起来，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN108956290A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810595835.4
申请日：2018-06-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/08
CPC classification number: G01N3/08
Abstract: 本发明提供一种橡胶平面等轴拉伸测试台，由支架、滑动机构、夹具、顶部铰链、传感器及其摄像头等组成。支架由底部十字板、顶部十字板、U型板、圆柱板、竖支板等组成；滑动机构主要由滚动导轨和滑动连接板组成；夹具主要由上夹板和下夹板组成；顶部铰链主要是由顶部连接板和支架板组成。将该测试台置于压力机下，压力机下压顶部连接板，迫使支架板下压，带动滑动机构向外滑动，从而拉动橡胶件。本橡胶平面等双轴拉伸测试台具有结构紧凑、操作简单的特点。
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公开(公告)号：CN209064336U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821450051.4
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。
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公开(公告)号：CN209037814U
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201821923648.6
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本实用新型提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本实用新型满足海底勘探时复杂环境要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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