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公开(公告)号：CN109398656B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN201811392702.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本发明满足海底勘探时复杂环境要求。
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公开(公告)号：CN109226918B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811017325.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K1/00 , B23K1/20 , B23K9/173 , B23K3/00 , B23K3/08 , B23K103/24 , B23K101/18
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲协调控制的钛/钢异种金属等离子分流熔化极电弧钎焊装置及方法，包含了主焊接电源1、分流电源8、脉冲协调控制器13、后拖保护气罩2、一把等离子分流熔化极焊枪21、送丝机构6、电流传感器19等组成。焊接过程中，采用脉冲协调控制的方法,即在主路电流为基值时，分流电流也为基值，可保证焊接过程中耦合电弧的稳定性；当主路电流为峰值时，分流电流亦为峰值，可确保焊接时较低的工件热输入，实现稳定、可靠的焊接过程。焊接过程中利用后拖保护气罩保护钎焊缝，防止钎焊缝高温冷却过程中的氧化、氮化等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109226918A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811017325.5
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K1/00 , B23K1/20 , B23K9/173 , B23K3/00 , B23K3/08 , B23K103/24 , B23K101/18
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲协调控制的钛/钢异种金属等离子分流熔化极电弧钎焊装置及方法，包含了主焊接电源1、分流电源8、脉冲协调控制器13、后拖保护气罩2、一把等离子分流熔化极焊枪21、送丝机构6、电流传感器19等组成。焊接过程中，采用脉冲协调控制的方法,即在主路电流为基值时，分流电流也为基值，可保证焊接过程中耦合电弧的稳定性；当主路电流为峰值时，分流电流亦为峰值，可确保焊接时较低的工件热输入，实现稳定、可靠的焊接过程。焊接过程中利用后拖保护气罩保护钎焊缝，防止钎焊缝高温冷却过程中的氧化、氮化等问题。
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公开(公告)号：CN109050846A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811032901.3
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
CPC classification number: B63G8/001 , B63G2008/002
Abstract: 一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。
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公开(公告)号：CN109398656A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811392702.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本发明提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本发明满足海底勘探时复杂环境要求。
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公开(公告)号：CN209037814U
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201821923648.6
申请日：2018-11-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 本实用新型提供一种无人潜水器履带式行走装置，包括舱门开关系统、行走系统和丝杆夹持系统。舱门开关系统包括舱门，铰接支座，电动推杆，舱门的结构外形和潜水器外形一致，只是在上端固定了所述的铰接支座，通过铰链传动的原理，电动推杆直推的同时转动，作为摇杆的所述的舱门便能实现开关的功能。行走系统包括履带足系统和悬挂系统，履带足系统可自由在摆臂另一端转动，适应不同坡度的地形，履带足自动适应地形的变化，加上悬挂系统对履带足系统姿态的调节可以让潜水器保持在水平的姿态。履带足系统在海底勘探时伸出，在水中游动时收回。丝杆夹持系统与悬挂系统实现连接，通过丝杆轴作用将运动传递到行走系统中。本实用新型满足海底勘探时复杂环境要求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209064336U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821450051.4
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63G8/00
Abstract: 一种无人潜水器近底行走装置涉及海洋工程装备领域，具体涉及一种无人潜水器近底行走装置。一种无人潜水器近底行走装置，其特征在于，包括机械腿部分和滑动门机构；机械腿部分由跟关节部分、髋关节部分、腿关节部分、足关节部分、机械腿收放装置组成；滑动门机构由丝杠螺母机构、推杆螺母机构、运动机构组成；滑动门机构位于无人潜水器近底行走装置侧面，机械腿部分位于滑动门内部。当机械腿部分伸出，无人潜水器在水中游动探测。小齿轮轴两端采用两个无油轴承来减小转动时与大连接板的摩擦，减小了能量消耗。髋关节采用蜗轮减速箱作为传动部分，缩短了机械腿部分伸出和收回的时间。足关节处足尖末端安装有弹簧，越障能力增强。
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