公开(公告)号：CN119714294A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510039000.0

申请日：2025-01-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  黄鸿殿 ,  倪晓晗 ,  孙炎 ,  王万强 ,  徐贵鹏 ,  黄原 ,  赵健文 ,  奔粤阳

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法，属于自主式水下航行技术领域，包括使用捷联式惯性导航系统获得待定位USV初始时刻的导航状态，待定位USV接受USV编队中其他USV数据共享的当前位置，并将其转换为二维坐标，待定位USV根据配备的传感器获得与其他USV之间的相对距离量测信息#imgabs0#和相对方位角#imgabs1#建立描述待定位USV的状态方程和量测方程，建立边角网条件平差数学模型，处理量测矢量，得到量测矢量平差值及其方差阵，设置观测噪声方差阵，并结合DVL测速信息进行量测更新；本发明采用上述的一种基于边角网条件平差的主从式USV协同导航方法，可以实现待定位USV导航状态的高精度估计与协同校正。

公开(公告)号：CN116182900B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202211627200.0

申请日：2022-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  宋进行 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  黄鸿殿 ,  徐贵鹏 ,  郭一捷 ,  王万强 ,  聂简

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，包括以下步骤：采集加速度计比力与陀螺仪角速度并更新转换矩阵；计算重力加速度在载体惯性凝固坐标系投影，并计算重力加速度圆锥投影漂移角；建立动基座下重力加速度圆锥投影漂移角的状态递推方程、SINS状态递推方程；建立动基座下大失准角一体化对准滤波状态方程、对准滤波量测方程；建立大失准角一体化对准滤波模型，并基于简化无迹卡尔曼滤波对状态变量进行估计。本发明采用上述一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，可以缩短未知纬度条件下的初始对准时间，同时也可以充分利用初始对准阶段的数据进一步提高纬度估计精度，从而达到间接提高对准精度的目的。

公开(公告)号：CN116182900A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211627200.0

申请日：2022-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  宋进行 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  黄鸿殿 ,  徐贵鹏 ,  郭一捷 ,  王万强 ,  聂简

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，包括以下步骤：采集加速度计比力与陀螺仪角速度并更新转换矩阵；计算重力加速度在载体惯性凝固坐标系投影，并计算重力加速度圆锥投影漂移角；建立动基座下重力加速度圆锥投影漂移角的状态递推方程、SINS状态递推方程；建立动基座下大失准角一体化对准滤波状态方程、对准滤波量测方程；建立大失准角一体化对准滤波模型，并基于简化无迹卡尔曼滤波对状态变量进行估计。本发明采用上述一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，可以缩短未知纬度条件下的初始对准时间，同时也可以充分利用初始对准阶段的数据进一步提高纬度估计精度，从而达到间接提高对准精度的目的。