公开(公告)号：CN115061483B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202210562033.X

申请日：2022-05-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  张可 ,  林学航 ,  元博 ,  张钰欣 ,  曾志镪 ,  尚雪 ,  赵玉新

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种基于探测构型的水下目标状态协同估计方法，涉及水下无人航行器编队控制及目标状态估计技术领域，针对现有技术中单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，本申请所提出的由潜艇和多个水下无人航行器节点构成的协同估计方法，潜艇发送控制指令使各UUV完成期望的编队队形，各UUV利用方位测量信息对敌方目标进行协同估计，实现对水下动态目标状态的有效估计，为协同系统完成水下任务提供必要的条件。本申请利用集中式的通讯拓扑结构，通过将多个UUV探测节点的纯方位信息进行集中扩展，解决了单UUV节点观测方程可观性不强的缺点，进而避免了单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，提高了估计精度，缩短了收敛时间。

公开(公告)号：CN115061483A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210562033.X

申请日：2022-05-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  张可 ,  林学航 ,  元博 ,  张钰欣 ,  曾志镪 ,  尚雪 ,  赵玉新

IPC: G05D1/06

Abstract: 一种基于探测构型的水下目标状态协同估计方法，涉及水下无人航行器编队控制及目标状态估计技术领域，针对现有技术中单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，本申请所提出的由潜艇和多个水下无人航行器节点构成的协同估计方法，潜艇发送控制指令使各UUV完成期望的编队队形，各UUV利用方位测量信息对敌方目标进行协同估计，实现对水下动态目标状态的有效估计，为协同系统完成水下任务提供必要的条件。本申请利用集中式的通讯拓扑结构，通过将多个UUV探测节点的纯方位信息进行集中扩展，解决了单UUV节点观测方程可观性不强的缺点，进而避免了单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，提高了估计精度，缩短了收敛时间。

公开(公告)号：CN117647984A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311691599.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  林学航 ,  赵鹏 ,  高玉鹏 ,  程婷婷 ,  汪世雄 ,  赵玉新

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 基于海洋环境要素的无人艇岛礁巡逻路径规划方法，涉及海洋环境要素影响下的无人艇路径规划领域。解决了岛礁巡逻作业时，环境要素建模方法无法有效处理复杂海洋现象，存在路径规划效率不高的问题。本发明利用待巡逻区域的最终的海洋环境模型；对待巡逻的岛礁的具体区域进行界定，获取待巡逻岛礁区域的栅格海图；将待巡逻岛礁区域的栅格海图中相接触的碍航区和目标岛礁进行融合后更新待巡逻岛礁区域的栅格海图，基于目标岛礁区域最小多边形的特征点，获取围绕目标岛礁的初始巡逻路径；当初始巡逻路径中相邻两路径点间是存在碍航区，对路径重新规划，否则，将所述初始巡逻路径作为该待巡逻岛礁区域的最终巡逻路径。本发明适用于岛礁巡逻路径规划。

公开(公告)号：CN118938971A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411151255.8

申请日：2024-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国人民解放军92763部队

Inventor： 赵恩娇 ,  程婷婷 ,  袁增誉 ,  林学航 ,  赵鹏 ,  高玉鹏 ,  范鹤新 ,  汪世雄 ,  赵玉新

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，属于水下航行器路径规划领域。本发明针对现有DWA算法规划路径易陷入局部最优解，对三维空间路径规划适用性差的问题。包括确定高程地图障碍物及环境边界；采用墙体障碍物标记环境边界，并对所有障碍物进行基于障碍物点的膨化处理，得到路径规划三维空间；在航行器当前路径规划三维空间内采用DWA算法进行路径规划，包括自适应选择权重参数；构建水平面和垂直剖面；根据水平面和垂直剖面上的障碍物膨化点进行避碰路径一步规划，再耦合得到耦合后一步规划路径；在DWA算法进行路径规划的过程中，当DWA算法陷入局部最优解时，采用人工势场法算法进行路径辅助规划。本发明用于水下航行器三维路径规划。