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公开(公告)号：CN105513091A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510835168.9
申请日：2015-11-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于运动状态估计领域，特别是一种基于双贝叶斯估计的水下运动体状态估计方法。建立水下运动体的运动状态估计模型：利用观测量解算出前一时刻水下运动体的速度大小及方向：利用下一时刻的观测信息更新贝叶斯估计参数：利用自适应贝叶斯运动估计方法，估计出水下运动体当前时刻的速度大小及方向；利用水下运动体当前时刻位置和自适应贝叶斯的估计结果，通过无迹贝叶斯运动估计方法，得到下一时刻的水下运动体位置。针对水下运动体运动情况复杂的特点，利用双贝叶斯估计的方法，该方法贴合水下运动体的运动模型，能够精确把握水下运动体运动状态。算法的估计精度高于单级运动状态估计方法。
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