公开(公告)号：CN105203108A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510676842.3

申请日：2015-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  赵俊翔 ,  赵玉新 ,  高峰 ,  刘利强

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于动态威胁状态估计和威胁概率评估的AUV在线航路规划方法。步骤一：通过状态估计方法对动态威胁的运动状态进行估计；步骤二：遍历未来N个时刻AUV所能采取的所有控制量，通过控制方程得到其可能位置；步骤三：结合动态威胁的运动状态，利用贝叶斯网络对未来可能位置的威胁概率进行评估；步骤四：综合考虑AUV未来位置的威胁概率和与目标点的距离，选择最优的控制量并实施，在下一个时刻点重复以上步骤，直至到达目标点。本发明能够保证AUV有效规避动态威胁，且具有较高的实时性。

公开(公告)号：CN105513091A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201510835168.9

申请日：2015-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘厂 ,  赵俊翔 ,  高峰 ,  赵玉新 ,  赵美珍 ,  魏宇

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明属于运动状态估计领域，特别是一种基于双贝叶斯估计的水下运动体状态估计方法。建立水下运动体的运动状态估计模型：利用观测量解算出前一时刻水下运动体的速度大小及方向：利用下一时刻的观测信息更新贝叶斯估计参数：利用自适应贝叶斯运动估计方法，估计出水下运动体当前时刻的速度大小及方向；利用水下运动体当前时刻位置和自适应贝叶斯的估计结果，通过无迹贝叶斯运动估计方法，得到下一时刻的水下运动体位置。针对水下运动体运动情况复杂的特点，利用双贝叶斯估计的方法，该方法贴合水下运动体的运动模型，能够精确把握水下运动体运动状态。算法的估计精度高于单级运动状态估计方法。