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公开(公告)号：CN103576694B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310563442.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种通过在陆地上模拟船舶运动，将设备在装船之前进行详细的实验验证，从而确保系统装船后可靠性的动力定位船的半实物仿真系统。包括仿真计算机、1#数据处理模块、1#控制模块、2#数据处理模块、2#控制模块、半实物系统，半实物系统由三自由度仿真实验平台、六自由度运动装置、传感器模块和数据接收机组成，传感器模块包括GPS模块、罗经、MRU，传感器模块安装在六自由度运动装置上，三自由度仿真实验平台安装在六自由度运动装置上。本发明结合平台和摇摆台实物、六自由度船舶数学模型及环境模型对水面船的动力定位系统进行仿真。以实现设备装船之前的实验验证。
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公开(公告)号：CN103324201A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310236660.5
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种救生艇救生对接过程的姿态控制方法，包括有限时间状态观测器(3)、干扰估计器(6)、线速度镇定回路(7)、姿态控制回路(8)和传感器装置(13)。本发明包括了一个有限时间状态观测器，通过对位置和姿态传感器信息进行处理，快速得到救生艇的线速度和角速度信息，从而用于控制器使用，干扰估计器可以估计和补偿由海流及脐带缆等造成外界干扰力的作用。本发明适用于全驱动的救生艇，在恶劣救生环境下的对接作业过程，能够使救生艇有效的抵抗外界干扰力作用，并在有限时间内使救生艇的三个姿态角跟踪到给定值，从而实现与失事艇的对接救生。
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公开(公告)号：CN103312256A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310177216.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN103117011A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310001898.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种动力定位仿真试验平台及控位方法。包括船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)、四自由度运动转台(9)、数据处理计算机(4)、综合显控计算机(6)、罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)，数据处理计算机(4)、船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)和四自由度运动转台(9)通过以太网连接成一个局域网，四自由度运动转台(9)安装在三自由度水平运动平台(8)上，罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)均安装在四自由度运动转台(9)上并与数据处理计算机(4)通过串口连接，数据处理计算机(4)中加载有数据融合算法(5)。本发明可用于模拟船舶的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN104076821B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410276571.8
申请日：2014-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自适应观测器的欠驱动水面艇轨迹跟踪控制系统。传感器模块采集水面艇的位置及航向信息y，输出给模糊自适应观测器；模糊自适应观测器接收控制器的输出，得到位置与艏向估计 速度估计 慢变扰动力估计 和未知非线性项估计 分别传送给轨迹跟踪误差生成器和控制器；导引系统解算得到船体坐标系下期望速度及加速度信息，分别传送给轨迹跟踪误差生成器和控制器；轨迹跟踪误差生成器得到轨迹跟踪各状态误差信息，传送给控制器；控制器计算出当前时刻的纵向推力和转艏力矩控制指令，传递给推力系统，推力系统执行控制指令。本发明能够仅有位置和艏向角可测且模型存在不确定性的情况下，能够实现快速跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103576694A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310563442.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种通过在陆地上模拟船舶运动，将设备在装船之前进行详细的实验验证，从而确保系统装船后可靠性的动力定位船的半实物仿真系统。包括仿真计算机、1#数据处理模块、1#控制模块、2#数据处理模块、2#控制模块、半实物系统，半实物系统由三自由度仿真实验平台、六自由度运动装置、传感器模块和数据接收机组成，传感器模块包括GPS模块、罗经、MRU，传感器模块安装在六自由度运动装置上，三自由度仿真实验平台安装在六自由度运动装置上。本发明结合平台和摇摆台实物、六自由度船舶数学模型及环境模型对水面船的动力定位系统进行仿真。以实现设备装船之前的实验验证。
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公开(公告)号：CN103324201B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310236660.5
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种救生艇救生对接过程的姿态控制方法，包括有限时间状态观测器(3)、干扰估计器(6)、线速度镇定回路(7)、姿态控制回路(8)和传感器装置(13)。本发明包括了一个有限时间状态观测器，通过对位置和姿态传感器信息进行处理，快速得到救生艇的线速度和角速度信息，从而用于控制器使用，干扰估计器可以估计和补偿由海流及脐带缆等造成外界干扰力的作用。本发明适用于全驱动的救生艇，在恶劣救生环境下的对接作业过程，能够使救生艇有效的抵抗外界干扰力作用，并在有限时间内使救生艇的三个姿态角跟踪到给定值，从而实现与失事艇的对接救生。
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公开(公告)号：CN103312256B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310177216.0
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰观测器的伺服电机网络化控制方法。包测量元件采集伺服电机的角位移和角速度，通过网络发送给干扰观测器和滑模控制器，干扰观测器同时读取控制量缓存器中储存的控制量历史值、估计出干扰大小并发送给滑模控制器，滑模控制器通过解算得到控制电压信号、并通过网络发送给伺服电机形成伺服电机的闭环网络控制。本发明针对存在外界干扰的伺服电机系统，通过网络连接实现了网络化控制，提高了系统的互操作性和灵活性等，且通过选取带历史控制输入的滑模函数，补偿了网络诱导时延，提高了系统的稳态性能，并通过干扰观测器的设计，实现了干扰的抑制，降低了系统抖振，提高了系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN103117011B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310001898.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种动力定位仿真试验平台及控位方法。包括船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)、四自由度运动转台(9)、数据处理计算机(4)、综合显控计算机(6)、罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)，数据处理计算机(4)、船舶运动仿真计算机(7)、三自由度水平运动平台(8)和四自由度运动转台(9)通过以太网连接成一个局域网，四自由度运动转台(9)安装在三自由度水平运动平台(8)上，罗经(1)、GPS(2)和MRU(3)均安装在四自由度运动转台(9)上并与数据处理计算机(4)通过串口连接，数据处理计算机(4)中加载有数据融合算法(5)。本发明可用于模拟船舶的六自由度运动。
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公开(公告)号：CN105912841A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610206462.8
申请日：2016-04-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法，本发明涉及船舶连续时间黑箱模型的辨识方法。本发明是要解决本发明的目的是为了解决现有技术计算效率低下、误差较大的问题，而提出的一种动力定位船舶连续时间黑箱模型的辨识方法。该方法是通过一、收集船舶航行试验过程中的输入时域数据和输出时域数据；二、利用正交的拉盖尔函数将收集的输入时域数据和输出时域数据从时域中一一映射到拉盖尔域即L域中得到L域中的等价状态空间数学模型；三、利用子空间辨识算法辨识L域中的等价状态空间数学模型；四、根据映射关系将L域中的等价状态空间数学模型映射成船舶连续时间状态空间模型等步骤实现的。本发明应用于船舶连续时间黑箱模型的辨识领域。
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