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公开(公告)号：CN103324201A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310236660.5
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种救生艇救生对接过程的姿态控制方法，包括有限时间状态观测器(3)、干扰估计器(6)、线速度镇定回路(7)、姿态控制回路(8)和传感器装置(13)。本发明包括了一个有限时间状态观测器，通过对位置和姿态传感器信息进行处理，快速得到救生艇的线速度和角速度信息，从而用于控制器使用，干扰估计器可以估计和补偿由海流及脐带缆等造成外界干扰力的作用。本发明适用于全驱动的救生艇，在恶劣救生环境下的对接作业过程，能够使救生艇有效的抵抗外界干扰力作用，并在有限时间内使救生艇的三个姿态角跟踪到给定值，从而实现与失事艇的对接救生。
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公开(公告)号：CN103676654B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310692190.3
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰补偿的船舶动力定位速度估计系统及方法。包括动力定位船舶（2）、推进器（3）、传感器系统（4）、外力估计系统（6）、状态观测器（9）。所述传感器系统（4）包括风传感器（5）、罗经（11）和DGPS（12）；所述外力估计系统（6）包括推力补偿器（7）、风力补偿器（10）以及慢变干扰补偿器（8）。本发明在非线性无源状态观测器的基础上加入合力补偿系统，通过对系统和环境力的建模分析，使用干扰观测器对慢变干扰逼近，并在观测系统中进行补偿，降低了状态观测器的复杂度，提高了速度观测的精度，减小了慢变干扰力对船舶状态观测的影响。
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公开(公告)号：CN106054884A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610429103.9
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0692
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络的L1自适应船舶动力定位双环控制系统，包括海洋船舶、外环位置跟踪回路控制器、基于神经网络的L1自适应内环控制器和路径生成器。外环位置跟踪回路控制器能够跟踪系统的参考路径，得到虚拟的速度指令，基于神经网络的L1自适应内环控制器包括自适应小波神经网络逼近、状态预测器、参数自适应律和L1控制规律，L1控制规律中包含一个滤波器，基于神经网络的L1自适应内环控制器解决了系统中的不确定性问题，并利用递归小波神经网络对系统中的耦合项进行了逼近。L1控制器在进行反馈的同时，将一个低通滤波器引入到了反馈回路中，削弱控制信号中未知高频噪声对系统的影响。本发明可应用于其它船舶动力定位系统控制问题上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103324201B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310236660.5
申请日：2013-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供的是一种救生艇救生对接过程的姿态控制方法，包括有限时间状态观测器(3)、干扰估计器(6)、线速度镇定回路(7)、姿态控制回路(8)和传感器装置(13)。本发明包括了一个有限时间状态观测器，通过对位置和姿态传感器信息进行处理，快速得到救生艇的线速度和角速度信息，从而用于控制器使用，干扰估计器可以估计和补偿由海流及脐带缆等造成外界干扰力的作用。本发明适用于全驱动的救生艇，在恶劣救生环境下的对接作业过程，能够使救生艇有效的抵抗外界干扰力作用，并在有限时间内使救生艇的三个姿态角跟踪到给定值，从而实现与失事艇的对接救生。
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公开(公告)号：CN103632582A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310563441.8
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B9/06
Abstract: 本发明涉及一种进行动力定位控制的验证和动力定位操作控制台的使用的交互式DP操作模拟训练仿真平台。一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，包括四台显示终端(1)、1#图形工作站、2#图形工作站、动力定位操作控制台、以太网、数据处理计算机、传感器模拟计算机、数学模型仿真计算机、控制计算机。本发明建立一种交互式DP操作模拟训练仿真平台，主要应用于动力定位操作控制台的人员培训和动力定位控制算法验证，能够真实的模拟船舶控制系统的特征，可以在实验室环境下方便实现，并用于减少实体实验和实船培训过程中的风险。
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公开(公告)号：CN106054884B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610429103.9
申请日：2016-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络的L1自适应船舶动力定位双环控制系统，包括海洋船舶、外环位置跟踪回路控制器、基于神经网络的L1自适应内环控制器和路径生成器。外环位置跟踪回路控制器能够跟踪系统的参考路径，得到虚拟的速度指令，基于神经网络的L1自适应内环控制器包括自适应小波神经网络逼近、状态预测器、参数自适应律和L1控制规律，L1控制规律中包含一个滤波器，基于神经网络的L1自适应内环控制器解决了系统中的不确定性问题，并利用递归小波神经网络对系统中的耦合项进行了逼近。L1控制器在进行反馈的同时，将一个低通滤波器引入到了反馈回路中，削弱控制信号中未知高频噪声对系统的影响。本发明可应用于其它船舶动力定位系统控制问题上。
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公开(公告)号：CN103676654A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310692190.3
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于干扰补偿的船舶动力定位速度估计系统及方法。包括动力定位船舶（2）、推进器（3）、传感器系统（4）、外力估计系统（6）、状态观测器（9）。所述传感器系统（4）包括风传感器（5）、罗经（11）和DGPS（12）；所述外力估计系统（6）包括推力补偿器（7）、风力补偿器（10）以及慢变干扰补偿器（8）。本发明在非线性无源状态观测器的基础上加入合力补偿系统，通过对系统和环境力的建模分析，使用干扰观测器对慢变干扰逼近，并在观测系统中进行补偿，降低了状态观测器的复杂度，提高了速度观测的精度，减小了慢变干扰力对船舶状态观测的影响。
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公开(公告)号：CN103400517A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310319495.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种深潜救生艇救生过程的半实物仿真系统及操控方法。包括一台六自由度运动仿真计算机(1)、一台接口控制计算机(3)、三维视景显示计算机(7)、位姿测量传感器(8)、六自由度运动转台(9)，六自由度运动仿真计算机(1)中包含深潜救生艇数学模型仿真模块(18)和人机交互界面(2)，接口控制计算机(3)上中包含数据融合模块(4)、控制模块(5)和坐标转换模块(6)，位姿测量传感器(8)安装在六自由度运动转台(9)上并通过串口与接口控制计算机(3)相连接，各计算机之间通过以太网连接，实现数据资源的共享。可用于模拟带有对接裙体的深潜救生艇的六自由度对接过程。
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