公开(公告)号：CN103389096A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310322323.8

申请日：2013-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  鲍桂清 ,  杨祥龙 ,  林星辰 ,  阮双双 ,  赵维珩 ,  叶攀 ,  尹冬寒

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统横子午线曲率半径的测量方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统极区模式输出的位置数据;测量横地心纬度；测量惯导系统所在横经线与横赤道面的交点与地心的距离；测量惯性导航系统与横赤道面的距离;测量横子午面曲率半径。本发明基于地球椭球模型下，利用惯性导航系统极区模式输出的位置即可测量得到横子午面曲率半径，从原理上减小了地球模型不准确造成的测量误差，提高了导航精度，同时，测量方法简单方便，便于实际应用。本发明填补了横坐标系下地球的横子午面曲率半径测量方法的空白，解决了横坐标系参考框架下惯性导航系统机械编排的计算问题，从而解决了惯性导航系统极区导航问题。

公开(公告)号：CN103453903A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310374853.7

申请日：2013-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  杨娇龙 ,  李敬春 ,  车延庭 ,  刘新源 ,  赵维珩 ,  阮双双 ,  杨祥龙 ,  谢松霖 ,  林星辰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法。对于一套IMU输出数据同时进行两组惯导解算；管道探伤系统经过定点磁标时，接收定点磁标位置参考信号，当管道探伤系统接收到3组位置参考信号时，将接收到3组位置参考信号与相应时刻SINS1输出位置的差值作为量测量，进行SINS2系统重调：测量出航向误差和陀螺漂移εb并进行补偿，并校正SINS2位置误差；利用里程计信息和SINS2测量的航向与姿态进行航位递推，可以得到航位递推位置；将SINS2和航位递推进行位置误差组合得到误差方程，经卡尔曼滤波估计出管道探伤系统的位置、速度、姿态和里程计的刻度系数误差，并对SINS2进行输出校正，得到准确的航向、姿态、位置、速度测量值。

公开(公告)号：CN103398725A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310322321.9

申请日：2013-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  林星辰 ,  鲍桂清 ,  林萌萌 ,  朱明红

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于星敏感器的捷联惯导系统初始对准的方法，包括以下步骤：确定载体的初始位置；根据初始位置得到位置矩阵；获取惯性坐标系到地球坐标系的转换矩阵采集星敏感器输出确定初始对准矩阵捷联惯导系统解算姿态信息；估计出陀螺漂移。本发明通过采用以姿态误差角为观测量，利用卡尔曼滤波技术估计陀螺漂移，提高了对准精度，并且随着时间的增加精度有显著的提高。本发明利用了星敏感器提高高精度载体姿态的特点，误差小，速度快，基于星敏感器的初始对准技术不但可以在复杂环境下提供高精度的初始对准数据，同时可以作为一种对准信息源在其他对准过程中发挥自己应用的作用。

公开(公告)号：CN103398713A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310305698.3

申请日：2013-07-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  林星辰 ,  奔粤阳 ,  吴磊 ,  王秋滢 ,  徐博 ,  周广涛 ,  王罡 ,  于强 ,  陈世同

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种星敏感器/光纤惯性设备量测数据同步方法，包括以下步骤：(1)采集星敏感器输出的星敏感器坐标系相对于惯性坐标系的姿态四元数q；(2)采用单片机获取陀螺仪与星敏感器同步时间差；(3)利用步骤(2)获得的同步时间差Δt，通过外推算法获得陀螺输出的姿态四元数(4)利用(1)、(3)步骤中所给出的星敏感器输出数据q和陀螺数据构造误差四元数δq，建立系统模型；(5)对步骤(4)建立的系统模型应用异步滤波算法进行滤波估计；(6)进行数据融合，得到高精度速度，位置和姿态。本发明采用外推算法、异步滤波算法，有效解决了星敏感器输出延迟问题，获取陀螺数据与星敏感器数据同步值，提高了数据融合精度和滤波精度。

公开(公告)号：CN103398724A

公开(公告)日：2013-11-20

申请号：CN201310321532.0

申请日：2013-07-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  鲍桂清 ,  叶攀 ,  林星辰 ,  赵维珩 ,  阮双双 ,  杨祥龙 ,  尹冬寒

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种惯性导航系统极区模式横经度初始值的测量方法，包括以下步骤：采集惯性导航系统正常模式输出的经度信息和地理纬度信息；利用惯性导航系统所在位置的地理纬度，测量地心纬度信息；根据惯性导航系统输出的经度和地心纬度得到横地心纬度的测量值；根据惯性导航系统输出的经度、地心纬度和横地心纬度得到横地心经度测量值。本发明由惯性导航系统输出的地理纬度测量出地心纬度，避免了通常将惯性导航系统输出的纬度信息近似为地心纬度的所造成的误差，提高了横经度的测量精度，从而减小惯性导航系统模式转换的误差。本发明只需惯性导航系统正常模式下输出的位置信息就可以测量出横地心纬度，测量方法简单方便，有利于实际应用。