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公开(公告)号：CN103900581B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410136166.6
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明提供的是一种基于增广拉格朗日条件的MIMU与GPS组合行人导航法。行人导航系统配有一个射频信号接收机和两个MIMU，射频信号接收机固定在行人的肩膀上，两个MIMU分别固定在一只脚的脚尖和脚跟上，实时采集系统数据；分别对两个MIMU进行导航解算得到惯导行人位置、速度、姿态信息，同时利用射频信号进行定位，得到接收机行人位置信息；分别对两个MIMU进行零速校正；构造一个非线性等式约束方程和一个非线性不等式约束方程；将约束方程与卡尔曼滤波相结合，利用增广拉格朗日方程对系统的状态变量进行校正，摆脱微弱信号下射频信号定位精度不够的问题。在恶劣的封闭室内导航环境下，采用本发明可以充分增加微弱射频信号的可利用性。
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公开(公告)号：CN104697553B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510112353.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN103969630B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410201294.4
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/36
Abstract: 本发明属于信号抗干扰技术领域，特别涉及一种基于频率响应不变的稳健宽带波束形成方法。将整个宽带信号频带划分为L个子带；选取一个参考频率，在该参考频率点处设计一个具有零陷控制特性的最优权矢量，得到参考波束图；引入响应变量，利用该响应变量提供不变的频率响应，使信号在频带上的各个频点都具有连续一致的阵列响应；利用二阶锥规划的方法设计其他子带的低旁瓣最优权矢量，使其他子带的波束图与参考波束图具有相同主瓣宽度和零陷控制特性；利用最终设计得到的最优权矢量，形成一种基于频率响应不变的稳健宽带波束。本发明由于引入了响应变量，具有更高的阵列自由度，以及更小的运算量，表现出更优异的抗干扰性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105352527B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510271070.5
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。
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公开(公告)号：CN105352527A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510271070.5
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。
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公开(公告)号：CN104697553A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510112353.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN103969630A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410201294.4
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/36
CPC classification number: G01S7/2813
Abstract: 本发明属于信号抗干扰技术领域，特别涉及一种基于频率响应不变的稳健宽带波束形成方法。将整个宽带信号频带划分为L个子带；选取一个参考频率，在该参考频率点处设计一个具有零陷控制特性的最优权矢量，得到参考波束图；引入响应变量，利用该响应变量提供不变的频率响应，使信号在频带上的各个频点都具有连续一致的阵列响应；利用二阶锥规划的方法设计其他子带的低旁瓣最优权矢量，使其他子带的波束图与参考波束图具有相同主瓣宽度和零陷控制特性；利用最终设计得到的最优权矢量，形成一种基于频率响应不变的稳健宽带波束。本发明由于引入了响应变量，具有更高的阵列自由度，以及更小的运算量，表现出更优异的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN103900581A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136166.6
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/28
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明提供的是一种基于增广拉格朗日条件的MIMU与GPS组合行人导航法。行人导航系统配有一个射频信号接收机和两个MIMU，射频信号接收机固定在行人的肩膀上，两个MIMU分别固定在一只脚的脚尖和脚跟上，实时采集系统数据；分别对两个MIMU进行导航解算得到惯导行人位置、速度、姿态信息，同时利用射频信号进行定位，得到接收机行人位置信息；分别对两个MIMU进行零速校正；构造一个非线性等式约束方程和一个非线性不等式约束方程；将约束方程与卡尔曼滤波相结合，利用增广拉格朗日方程对系统的状态变量进行校正，摆脱微弱信号下射频信号定位精度不够的问题。在恶劣的封闭室内导航环境下，采用本发明可以充分增加微弱射频信号的可利用性。
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