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公开(公告)号：CN107473095A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710886922.0
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种电动的海浪主动补偿登乘系统，包括底座；底座通过横滚机构支撑铰链与横滚机构活动连接，底座上还固定安装有横滚机构电动执行部件，横滚机构电动执行部件活动端与横滚机构固定连接，横滚机构一端与登乘扶梯固定连接，另一端通过俯仰机构支撑铰链与俯仰机构活动链接，横滚机构上固定安装有俯仰机构电动执行部件，俯仰机构电动执行部件活动端与俯仰机构固定连接，俯仰机构上加工有移动滑槽，移动滑槽内设置有伸缩机构；本发明通过横滚机构电动执行部件、俯仰机构电动执行部件和伸缩机构电动执行部件分别驱动横滚机构、俯仰机构和伸缩机构的运动，实现对海浪的补偿，保证登乘人员的稳定登乘。
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公开(公告)号：CN107434010B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710880450.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
Abstract: 本发明一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法涉及海洋工程技术领域；该系统包括横滚补偿机构、俯仰补偿机构、伸缩补偿机构、位姿检测系统、运动控制系统和电气系统；该方法包括通过基座连接在船体的甲板上；把该系统的末端放置在海上的风机平台上，因为船体受到海浪的影响，所以船体会发生姿态和位置的变化，通过位姿检测系统检测船体变化的位置和姿态变化参数，向运动控制系统提供控制信息反馈；运动控制系统根据位姿检测系统的参数，通过模型解算和运动控制计算，实时控制横滚补偿机构、俯仰补偿机构和伸缩补偿机构对海浪主动进行补偿，本发明实现了对海浪进行主动补偿，进而保障维修人员安全可靠走上海上风机平台。
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公开(公告)号：CN107697248A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710880824.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
CPC classification number: B63C11/52 , B63B9/00 , G06F17/5009
Abstract: 一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法，属于水下机器人技术领域，本发明为了解决目前无法对深海作业型机器人推进器的误差进行推导和修正的问题。步骤一，理论分析，确定误差来源，建立全误差模型；步骤二，根据步骤一所述的全误差模型，建立水平姿态下的推进器安装角度误差模型；步骤三，根据步骤一所述的全误差模型，建立水平姿态下的推进器安装位置误差模型；步骤四，根据步骤一所述的全误差模型，建立非水平姿态误差模型；步骤五，进行水池实验；步骤六，误差模型修正，完成对推进器的误差及参数修正。本发明的一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法能实现对作业型ROV的全误差运动模型的建立，计算推进器的误差。
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公开(公告)号：CN107524653A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710886923.5
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
CPC classification number: F15B13/02 , B63C11/52 , F15B1/26 , F15B19/005 , F15B21/006 , F15B21/02
Abstract: 一种深海作业型水下机器人的液压系统，属于水下机器人领域。本发明为了解决现有液压推进系统控制性能差，设备复杂，使用维护成本较高。本发明包括油箱、动力源、推进器阀箱、机械臂伺服阀箱、机械臂电磁阀箱、工具阀箱、控制系统、驱动模块和高压电转换系统，动力源将油箱内的液压油吸出并通过液压元件和供油管路依次输送到推进器阀箱、机械臂伺服阀箱、机械臂电磁阀箱和工具阀箱；高压电转换系统分别为动力源和控制系统供电，控制系统通过驱动模块分别与推进器阀箱、机械臂伺服阀箱、机械臂电磁阀箱和工具阀箱电连接。本发明为深海作业型水下机器人的动力系统提供通用性的解决方案。
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公开(公告)号：CN107697248B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710880824.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法，属于水下机器人技术领域，本发明为了解决目前无法对深海作业型机器人推进器的误差进行推导和修正的问题。步骤一，理论分析，确定误差来源，建立全误差模型；步骤二，根据步骤一所述的全误差模型，建立水平姿态下的推进器安装角度误差模型；步骤三，根据步骤一所述的全误差模型，建立水平姿态下的推进器安装位置误差模型；步骤四，根据步骤一所述的全误差模型，建立非水平姿态误差模型；步骤五，进行水池实验；步骤六，误差模型修正，完成对推进器的误差及参数修正。本发明的一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法能实现对作业型ROV的全误差运动模型的建立，计算推进器的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107434010A
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201710880450.8
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
CPC classification number: B63B27/30 , B63B39/005
Abstract: 本发明一种电动的海浪主动补偿登乘系统及其控制方法涉及海洋工程技术领域；该系统包括横滚补偿机构、俯仰补偿机构、伸缩补偿机构、位姿检测系统、运动控制系统和电气系统；该方法包括通过基座连接在船体的甲板上；把该系统的末端放置在海上的风机平台上，因为船体受到海浪的影响，所以船体会发生姿态和位置的变化，通过位姿检测系统检测船体变化的位置和姿态变化参数，向运动控制系统提供控制信息反馈；运动控制系统根据位姿检测系统的参数，通过模型解算和运动控制计算，实时控制横滚补偿机构、俯仰补偿机构和伸缩补偿机构对海浪主动进行补偿，本发明实现了对海浪进行主动补偿，进而保障维修人员安全可靠走上海上风机平台。
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公开(公告)号：CN108860527B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810745727.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成，安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂，该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成，辅助调节装置安装在水下机器人的正下方，靠近艉部。该装置由丝杠滑块机构，和伺服电机驱动。通过移动滑块，能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响，实现水下机器人姿态稳定。
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公开(公告)号：CN108674613B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810506717.1
申请日：2018-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人重心辅助调节系统及控制方法，姿态检测系统用于检测水下机器人本体姿态；水下机器人运动信息输入模块用于检测水下机器人本体的运动控制信息和搭载水下机器人本体上的水下机械臂的运动控制信息；调节运动控制器根据水下机器人纵倾姿态信息和水下机器人运动控制信息和水下机械臂运动控制信息推导出水下机械臂重心变化趋势和大小，控制丝杠滑块机构并调整水下机器人的重心；丝杠滑块机构是重心辅助调节系统的执行机构。本发明将电池舱作为调节单元，解决海流外干扰、水下机械臂重心变化对机器人本体影响，能够补偿重心变化对水下机器人本体的干扰，有效解决静态条件下抵抗海流干扰问题。
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公开(公告)号：CN108820138A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810519624.2
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种一种基于视觉引导的海上登靠系统自动对接方法，属于海上平台登靠技术领域。本发明针对运维船受海浪影响，无法定位，同时操作人员受视线的限制，无法准确将登靠舷梯放置在海上平台的问题，利用视觉进行引导，不断检测和修正海上平台的位置和接近距离，采用自动对接的控制方法将舷梯末端安全、平稳、准确放置到海上平台。本发明为海浪主动补偿登靠系统自动补偿提供提供新的解决方案，弥补了人工操控过程中海浪对船体干扰的偶然性，提高了登靠系统的自动对接能力，为海上风机平台、石油平台的安全运维提供了保证。
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公开(公告)号：CN108860527A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810745727.0
申请日：2018-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为一种水下机器人‑水下机械臂系统，属于水下机器人领域，由三部分组成：水下机器人本体、水下机械臂和辅助调节装置；水下机器人本体为无缆型的自主式水下机器人，其动力系统采用欠驱动方式实现水下机器人的姿态和运动控制，其驱动系统由单推进器和一个十字舵组成，安装在其艉部；本系统采用四自由度五功能的水下机械臂，该水下机械臂由两个回转关节和两个摆动关节和一个机械手抓组成，辅助调节装置安装在水下机器人的正下方，靠近艉部。该装置由丝杠滑块机构，和伺服电机驱动。通过移动滑块，能够实现对水下机器人重心的调节。用来补偿水下机械臂在运动过程中对水下机器人重心纵向变化影响，实现水下机器人姿态稳定。
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