公开(公告)号：CN119618199A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411174479.0

申请日：2024-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  欧阳敏 ,  田景坤 ,  高山 ,  陈立伟 ,  赵春晖

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 激光惯导融合的主动SLAM系统、方法和设备，属于主动SLAM技术领域，解决基于激光惯导融合主动SLAM技术在面临结构化场景时，建图质量和探索效率均低的问题。本发明系统包括：激光惯导SLAM系统包括：点云预处理对点云进行预处理，并将预处理后的数据发送给激光惯导里程计；激光惯导里程计对提取的点云通过IMU提供的位姿作为初值进行匹配，通过迭代优化得到粗位姿估计并发送给后端地图构建与优化；后端地图构建与优化根据粗位姿进行匹配，完成点云地图构建以及位姿优化；回环检测用于地图重定位以优化位姿和保证地图全局一致性。自主探索决策系统能够规划出可增长边界覆盖范围的路径。本发明适用于对通信信号薄弱、无法实时直接操控移动机器人的场景勘探。