公开(公告)号：CN105300382A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510726810.X

申请日：2015-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王艺菲 ,  单为 ,  王超 ,  但剑辉 ,  王星 ,  郝芮

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C21/00 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明提出基于惯性测量单元的大角度船体变形测量方法，同时采用CKF滤波方法，并能保证相对较高的精度。本发明包括：将两套惯性测量单元IMU1和IMU2分别安装在船体的中央位置和船首位置；建立变形角的非线性模型；推导两载体坐标系间的变换关系；确定IMU的误差模型；建立非线性状态方程；建立系统的观测方程；采用CKF算法进行时间更新与量测更新，对船体变形进行估计和监控。本发明建立了基于惯性测量匹配法的非线性模型，采用CKF滤波，其适用于非线性船体变形建模与测量，滤波精度要好于UKF。分析变形角参数设置不准确对估计的影响，并提出基于舰船姿态频谱分析的主频参数优化方法。

公开(公告)号：CN105300382B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201510726810.X

申请日：2015-10-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王艺菲 ,  单为 ,  王超 ,  但剑辉 ,  王星 ,  郝芮

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提出基于惯性测量单元的大角度船体变形测量方法，同时采用CKF滤波方法，并能保证相对较高的精度。本发明包括：将两套惯性测量单元IMU1和IMU2分别安装在船体的中央位置和船首位置；建立变形角的非线性模型；推导两载体坐标系间的变换关系；确定IMU的误差模型；建立非线性状态方程；建立系统的观测方程；采用CKF算法进行时间更新与量测更新，对船体变形进行估计和监控。本发明建立了基于惯性测量匹配法的非线性模型，采用CKF滤波，其适用于非线性船体变形建模与测量，滤波精度要好于UKF。分析变形角参数设置不准确对估计的影响，并提出基于舰船姿态频谱分析的主频参数优化方法。

公开(公告)号：CN107036595A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710185998.0

申请日：2017-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  段腾辉 ,  王艺菲 ,  王超 ,  郝芮 ,  但剑辉 ,  王星 ,  李盛新 ,  刘德政 ,  王光园

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了基于交互式多模型滤波的船体变形角估计方法，首先建立船体变形角估计的基本模型，再建立交互模型；通过在船艏、船尾各布置一套捷联式惯导系统，测定船体运动信息；利用基于交互模型的滤波器处理船体运动信息，估计得到船体变形角。本发明方法，通过建立多个交互模型涵盖变形角动态变化范围，适用于动态环境中模型参数不确定条件下船体变形角的估计。