公开(公告)号：CN107036595A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710185998.0

申请日：2017-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  段腾辉 ,  王艺菲 ,  王超 ,  郝芮 ,  但剑辉 ,  王星 ,  李盛新 ,  刘德政 ,  王光园

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了基于交互式多模型滤波的船体变形角估计方法，首先建立船体变形角估计的基本模型，再建立交互模型；通过在船艏、船尾各布置一套捷联式惯导系统，测定船体运动信息；利用基于交互模型的滤波器处理船体运动信息，估计得到船体变形角。本发明方法，通过建立多个交互模型涵盖变形角动态变化范围，适用于动态环境中模型参数不确定条件下船体变形角的估计。