公开(公告)号：CN105445722A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510756651.8

申请日：2015-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  陈铭 ,  段腾辉 ,  王超 ,  但剑辉 ,  王星 ,  郝芮

IPC: G01S7/52

CPC classification number: G01S7/52004

Abstract: 本发明公开了一种适用于多AUV协同导航的动态条件下水声双程测距误差补偿方法。t0时刻AUVa向AUVb发送测距请求命令，此时二者之间的距离为a0b0；t1时刻AUVb接收到AUVa测距请求命令，此时水声信号传播距离为a0b1；固定延迟τ秒后，AUVb于t2时刻向AUVa发送应答响应信号，此时二者之间距离为a2b2；t3时刻AUVa接收到AUVb的应答响应信号，根据水声信号往返传播时间AUVa计算出水声传播距离；AUVa将量测得到的水声距离连同自身位置信息以及东、北、天向速度信息一同发送给AUVb，AUVb接收到AUVa发送的信息后，计算出水声距离误差，并对水声传播距离进行补偿。本发明具有测量精度高、协同导航效果好的优点。

公开(公告)号：CN107036595A

公开(公告)日：2017-08-11

申请号：CN201710185998.0

申请日：2017-03-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  段腾辉 ,  王艺菲 ,  王超 ,  郝芮 ,  但剑辉 ,  王星 ,  李盛新 ,  刘德政 ,  王光园

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了基于交互式多模型滤波的船体变形角估计方法，首先建立船体变形角估计的基本模型，再建立交互模型；通过在船艏、船尾各布置一套捷联式惯导系统，测定船体运动信息；利用基于交互模型的滤波器处理船体运动信息，估计得到船体变形角。本发明方法，通过建立多个交互模型涵盖变形角动态变化范围，适用于动态环境中模型参数不确定条件下船体变形角的估计。

公开(公告)号：CN105319534A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201510756652.2

申请日：2015-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  段腾辉 ,  陈铭 ,  王超 ,  但剑辉 ,  王星 ,  郝芮

IPC: G01S5/18

CPC classification number: G01S5/18

Abstract: 本发明公开了一种基于水声双程测距的多AUV协同定位方法。对各AUV系统进行时间同步设定；对各个AUV进行优先级确定，并根据优先级大小设定相应的测距响应延迟时间；未接收到主AUV水声信息时，从AUV按照自身传感器量测信息进行航位推算；从AUV接收主AUV水声信息，解码出主AUV的位置信息、速度信息以及信息发送时刻的时间信息后，对主AUV进行水声测距；当从AUV测得主从AUV间距离信息后，记录当前时刻t(n)，推算出当前时刻主AUV位置信息xc(n)；根据主从AUV间距离信息，以及主AUV位置信息xc(n)进行协同定位，通过信息融合技术对自身航位推算误差进行校正。本发明具有实现简单、定位精度高、能量消耗少的优点。

公开(公告)号：CN105319534B

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201510756652.2

申请日：2015-11-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  段腾辉 ,  陈铭 ,  王超 ,  但剑辉 ,  王星 ,  郝芮

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明公开了一种基于水声双程测距的多AUV协同定位方法。对各AUV系统进行时间同步设定；对各个AUV进行优先级确定，并根据优先级大小设定相应的测距响应延迟时间；未接收到主AUV水声信息时，从AUV按照自身传感器量测信息进行航位推算；从AUV接收主AUV水声信息，解码出主AUV的位置信息、速度信息以及信息发送时刻的时间信息后，对主AUV进行水声测距；当从AUV测得主从AUV间距离信息后，记录当前时刻t(n)，推算出当前时刻主AUV位置信息xc(n)；根据主从AUV间距离信息，以及主AUV位置信息xc(n)进行协同定位，通过信息融合技术对自身航位推算误差进行校正。本发明具有实现简单、定位精度高、能量消耗少的优点。