公开(公告)号：CN118052735A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410305020.3

申请日：2024-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 吴迪 ,  王烨 ,  苏博勋 ,  冯兆龙

IPC: G06T5/70 ,  G06T5/73 ,  G06T5/20 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种黑暗环境下基于闪烁光源的位姿求解算法，属于导航定位定姿技术领域。其步骤包括：图像数据采集；光源轮廓特征检测与提取；闪烁光源相对位置信息描述符生成；单位周期闪烁光源特征点生成；闪烁光源特征点匹配；位姿解算。本发明提出的一种黑暗环境下基于闪烁光源的位姿求解算法，根据闪烁光源闪烁频率特征描述子信息确定前后周期闪烁光源特征点的匹配关系，依据相机的投影模型，结合PNP算法进行位姿解算。该算法巧妙应用了闪烁光源的闪烁频率特征，能够解决在黑暗环境中闪烁光源特征匹配的问题，并在机器人运动的过程中实现较高精度的定位定姿。