公开(公告)号：CN103323004A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310220931.8

申请日：2013-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  鲍桂清 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  李倩 ,  徐文佳 ,  邹梅魁 ,  王兴彬 ,  付艳伟 ,  陈斐楠

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统利用正常模式下输出的经纬度信息测量横地心纬度的方法，实现惯性导航系统由正常模式到极区模式的转换的横地心纬度测量方法。本发明首先根据惯性导航系统正常模式输出的位置数据得到船舶所在位置的经度和地理纬度；根据船舶所在位置的地理纬度，确定地心纬度测量值；根据惯性导航系统输出的船舶经度、地心纬度确定横地心纬度测量值。该方法避免了通常将惯性导航系统输出的纬度信息近似为地心纬度的所造成的误差，提高了横地心纬度的测量精度，从而减小惯性导航系统模式转换的误差。本发明测量方法简单方便，有利于实际应用。

公开(公告)号：CN103322965B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310220933.7

申请日：2013-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  鲍桂清 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  李倩 ,  徐文佳 ,  邹梅魁 ,  王兴彬 ,  付艳伟 ,  陈斐楠

IPC: G01B21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统在极区模式下通过以椭球模型描述地球，利用输出的横经纬度信息测量横卯酉面曲率半径的方法。本发明包括：船舶在极区航行时，通过惯性导航系统工作输出横地理纬度、横经度测量横地心纬度；由横地心纬度和横经度得到船舶所在位置与地心的距离的测量值；由横经度、横地心纬度和船舶所在位置与地心的距离，测量船舶所在横纬线圈的曲率半径；利用横地理纬度和船舶所在横纬线圈的曲率半径，测量横卯酉圈曲率半径。本发明填补了横坐标系下地球的横卯酉面曲率半径测量方法的空白。从原理上减小了地球模型不准确造成的测量误差，提高了导航精度，测量方法简单方便，便于实际应用。

公开(公告)号：CN103322965A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310220933.7

申请日：2013-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  鲍桂清 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  李倩 ,  徐文佳 ,  邹梅魁 ,  王兴彬 ,  付艳伟 ,  陈斐楠

IPC: G01B21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统在极区模式下通过以椭球模型描述地球，利用输出的横经纬度信息测量横卯酉面曲率半径的方法。本发明包括：船舶在极区航行时，通过惯性导航系统工作输出横地理纬度、横经度测量横地心纬度；由横地心纬度和横经度得到船舶所在位置与地心的距离的测量值；由横经度、横地心纬度和船舶所在位置与地心的距离，测量船舶所在横纬线圈的曲率半径；利用横地理纬度和船舶所在横纬线圈的曲率半径，测量横卯酉圈曲率半径。本发明填补了横坐标系下地球的横卯酉面曲率半径测量方法的空白。从原理上减小了地球模型不准确造成的测量误差，提高了导航精度，测量方法简单方便，便于实际应用。

公开(公告)号：CN103940427B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410085446.9

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  韩继韬 ,  曾建辉 ,  周雪梅 ,  于文浩 ,  王兴彬 ,  单飞 ,  王晨阳 ,  胡守雷 ,  王志强

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性器件的误差补偿领域，具体涉及一种MEMS惯性测量单元冷启动时温度误差补偿方法。本发明包括（1）选取温度误差补偿模型；温补数据采集；温补数据预处理；温补误差模型参数寻优；温度补偿。本发明针对MEMS惯性器件中的陀螺和加速度计提出了一种改进的温度误差补偿模型和相应的、简单易行的工作流程。经过温度补偿的MEMS惯性测量单元，在冷启动时，将受自身温升和外界温度变化的影响变小，这样极大地缩短了MEMS惯性测量单元的准备时间，提高了将其作为导航系统的快速性。

公开(公告)号：CN103940427A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085446.9

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  韩继韬 ,  曾建辉 ,  周雪梅 ,  于文浩 ,  王兴彬 ,  单飞 ,  王晨阳 ,  胡守雷 ,  王志强

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于惯性器件的误差补偿领域，具体涉及一种MEMS惯性测量单元冷启动时温度误差补偿方法。本发明包括（1）选取温度误差补偿模型；温补数据采集；温补数据预处理；温补误差模型参数寻优；温度补偿。本发明针对MEMS惯性器件中的陀螺和加速度计提出了一种改进的温度误差补偿模型和相应的、简单易行的工作流程。经过温度补偿的MEMS惯性测量单元，在冷启动时，将受自身温升和外界温度变化的影响变小，这样极大地缩短了MEMS惯性测量单元的准备时间，提高了将其作为导航系统的快速性。

公开(公告)号：CN103323004B

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201310220931.8

申请日：2013-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于飞 ,  鲍桂清 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  李倩 ,  徐文佳 ,  邹梅魁 ,  王兴彬 ,  付艳伟 ,  陈斐楠

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明属于惯性导航系统极区导航技术领域，具体涉及一种惯性导航系统利用正常模式下输出的经纬度信息测量横地心纬度的方法，实现惯性导航系统由正常模式到极区模式的转换的横地心纬度测量方法。本发明首先根据惯性导航系统正常模式输出的位置数据得到船舶所在位置的经度和地理纬度；根据船舶所在位置的地理纬度，确定地心纬度测量值；根据惯性导航系统输出的船舶经度、地心纬度确定横地心纬度测量值。该方法避免了通常将惯性导航系统输出的纬度信息近似为地心纬度的所造成的误差，提高了横地心纬度的测量精度，从而减小惯性导航系统模式转换的误差。本发明测量方法简单方便，有利于实际应用。