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公开(公告)号：CN115061483B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210562033.X
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于探测构型的水下目标状态协同估计方法，涉及水下无人航行器编队控制及目标状态估计技术领域，针对现有技术中单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，本申请所提出的由潜艇和多个水下无人航行器节点构成的协同估计方法，潜艇发送控制指令使各UUV完成期望的编队队形，各UUV利用方位测量信息对敌方目标进行协同估计，实现对水下动态目标状态的有效估计，为协同系统完成水下任务提供必要的条件。本申请利用集中式的通讯拓扑结构，通过将多个UUV探测节点的纯方位信息进行集中扩展，解决了单UUV节点观测方程可观性不强的缺点，进而避免了单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，提高了估计精度，缩短了收敛时间。
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公开(公告)号：CN115061483A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210562033.X
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于探测构型的水下目标状态协同估计方法，涉及水下无人航行器编队控制及目标状态估计技术领域，针对现有技术中单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，本申请所提出的由潜艇和多个水下无人航行器节点构成的协同估计方法，潜艇发送控制指令使各UUV完成期望的编队队形，各UUV利用方位测量信息对敌方目标进行协同估计，实现对水下动态目标状态的有效估计，为协同系统完成水下任务提供必要的条件。本申请利用集中式的通讯拓扑结构，通过将多个UUV探测节点的纯方位信息进行集中扩展，解决了单UUV节点观测方程可观性不强的缺点，进而避免了单个潜艇在水下持续长航会存在较大的定位误差的问题，提高了估计精度，缩短了收敛时间。
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公开(公告)号：CN109882702A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910229146.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种智能随动调节显示器支架，属于智能办公领域。包括固定装置驱动装置、摄像头及姿态传感器和控制器。采用纯闭环设计，其中主控制处理器使用微型PC机控制。在使用者使用显示器之前，将自己的使用姿势调整到一个正确、健康和舒适的位置，位于显示器前端的摄像头对人眼瞳孔进行扫描和学习，在使用者使用电脑时，摄像头实时扫描瞳孔视线方位，当视线方位与处理器学习的位置超过一定范围偏差时，控制器便会控制六自由度机械支架调节显示器位置达到通过学习得到的标准位置，进而达到显示器始终保持在适宜使用者观看的角度和距离，无需手动调节，保护视力及颈椎健康。
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公开(公告)号：CN209893018U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201920382515.0
申请日：2019-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种智能随动调节显示器支架，属于智能办公领域。包括固定装置驱动装置、摄像头及姿态传感器和控制器。采用纯闭环设计，其中主控制处理器使用微型PC机控制。在使用者使用显示器之前，将自己的使用姿势调整到一个正确、健康和舒适的位置，位于显示器前端的摄像头对人眼瞳孔进行扫描和学习，在使用者使用电脑时，摄像头实时扫描瞳孔视线方位，当视线方位与处理器学习的位置超过一定范围偏差时，控制器便会控制六自由度机械支架调节显示器位置达到通过学习得到的标准位置，进而达到显示器始终保持在适宜使用者观看的角度和距离，无需手动调节，保护视力及颈椎健康。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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