公开(公告)号：CN103744099A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201310581902.4

申请日：2013-11-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  李佳璇 ,  周广涛 ,  于春阳 ,  兰海钰 ,  林萌萌 ,  刘晓旭 ,  白红美 ,  梁宏 ,  孙梦

IPC: G01S19/49

CPC classification number: G01S19/49 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明涉及一种基于等式约束卡尔曼滤波的单兵导航方法，包括：单兵导航系统配有一个小型GPS接收机和两个MIMU传感器。GPS与双MIMU系统在人体安置的位置选择以便最大限度的克服GPS动态性能不良以及MEMS随时间导航精度急剧降低的缺点。利用各导航器件之间的位置关系，构造两个非线性等式约束方程。将约束方程与卡尔曼滤波相结合，摆脱微弱信号下GPS定位精度不够的问题。在恶劣的封闭室内导航环境下，采用本发明可以充分增加微弱GPS信号的可利用性，在一定程度上补偿MEMS的累积误差，并且在卫星信号失锁的紧急时刻也能利用MEMS独立辅助单兵执行任务，因此大大的提高了组合导航系统的可靠性。

公开(公告)号：CN103604428A

公开(公告)日：2014-02-26

申请号：CN201310589688.7

申请日：2013-11-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  林萌萌 ,  于春阳 ,  李佳璇 ,  朱明红 ,  刘晓旭 ,  于滨凯 ,  姜鑫 ,  孙艳涛 ,  赵博

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/02 ,  G01C21/165 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于高精度水平基准的星敏感器定位方法，首先采集CCD星敏感器的输出；进而将星敏感器与捷联惯导系统组合，修正捷联惯导系统的姿态并补偿星敏感器的安装误差，得到较高精度的水平基准信息；再采集组合导航系统提供的高精度水平基准信息，即采集运动载体的横摇角和纵摇角，得到载体系到准地理坐标系的姿态转换矩阵。与现有技术相比，本发明通过将惯性导航系统和星敏感器组合，通过滤波校正惯性导航系统的姿态误差，有效提高星敏感器定位所依赖的水平基准信息，同时各类误差源确定，极大地提高了星敏感器的定位精度。

公开(公告)号：CN103969630B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410201294.4

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  李佳璇 ,  刘晓旭 ,  林萌萌 ,  郭萌 ,  孙梦 ,  陈俊博 ,  梁美美 ,  杨建通 ,  白红美

IPC: G01S7/36

Abstract: 本发明属于信号抗干扰技术领域，特别涉及一种基于频率响应不变的稳健宽带波束形成方法。将整个宽带信号频带划分为L个子带；选取一个参考频率，在该参考频率点处设计一个具有零陷控制特性的最优权矢量，得到参考波束图；引入响应变量，利用该响应变量提供不变的频率响应，使信号在频带上的各个频点都具有连续一致的阵列响应；利用二阶锥规划的方法设计其他子带的低旁瓣最优权矢量，使其他子带的波束图与参考波束图具有相同主瓣宽度和零陷控制特性；利用最终设计得到的最优权矢量，形成一种基于频率响应不变的稳健宽带波束。本发明由于引入了响应变量，具有更高的阵列自由度，以及更小的运算量，表现出更优异的抗干扰性能。

公开(公告)号：CN103900581B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201410136166.6

申请日：2014-04-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  李佳璇 ,  杨若雨 ,  刘晓旭 ,  白红美 ,  林萌萌 ,  孙艳涛 ,  姜鑫 ,  赵博 ,  杨建通

IPC: G01C21/28

Abstract: 本发明提供的是一种基于增广拉格朗日条件的MIMU与GPS组合行人导航法。行人导航系统配有一个射频信号接收机和两个MIMU，射频信号接收机固定在行人的肩膀上，两个MIMU分别固定在一只脚的脚尖和脚跟上，实时采集系统数据；分别对两个MIMU进行导航解算得到惯导行人位置、速度、姿态信息，同时利用射频信号进行定位，得到接收机行人位置信息；分别对两个MIMU进行零速校正；构造一个非线性等式约束方程和一个非线性不等式约束方程；将约束方程与卡尔曼滤波相结合，利用增广拉格朗日方程对系统的状态变量进行校正，摆脱微弱信号下射频信号定位精度不够的问题。在恶劣的封闭室内导航环境下，采用本发明可以充分增加微弱射频信号的可利用性。

公开(公告)号：CN103969630A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410201294.4

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  李佳璇 ,  刘晓旭 ,  林萌萌 ,  郭萌 ,  孙梦 ,  陈俊博 ,  梁美美 ,  杨建通 ,  白红美

IPC: G01S7/36

CPC classification number: G01S7/2813

Abstract: 本发明属于信号抗干扰技术领域，特别涉及一种基于频率响应不变的稳健宽带波束形成方法。将整个宽带信号频带划分为L个子带；选取一个参考频率，在该参考频率点处设计一个具有零陷控制特性的最优权矢量，得到参考波束图；引入响应变量，利用该响应变量提供不变的频率响应，使信号在频带上的各个频点都具有连续一致的阵列响应；利用二阶锥规划的方法设计其他子带的低旁瓣最优权矢量，使其他子带的波束图与参考波束图具有相同主瓣宽度和零陷控制特性；利用最终设计得到的最优权矢量，形成一种基于频率响应不变的稳健宽带波束。本发明由于引入了响应变量，具有更高的阵列自由度，以及更小的运算量，表现出更优异的抗干扰性能。

公开(公告)号：CN103900581A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410136166.6

申请日：2014-04-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周广涛 ,  李佳璇 ,  杨若雨 ,  刘晓旭 ,  白红美 ,  林萌萌 ,  孙艳涛 ,  姜鑫 ,  赵博 ,  杨建通

IPC: G01C21/28

CPC classification number: G01C21/206 ,  G01C21/165

Abstract: 本发明提供的是一种基于增广拉格朗日条件的MIMU与GPS组合行人导航法。行人导航系统配有一个射频信号接收机和两个MIMU，射频信号接收机固定在行人的肩膀上，两个MIMU分别固定在一只脚的脚尖和脚跟上，实时采集系统数据；分别对两个MIMU进行导航解算得到惯导行人位置、速度、姿态信息，同时利用射频信号进行定位，得到接收机行人位置信息；分别对两个MIMU进行零速校正；构造一个非线性等式约束方程和一个非线性不等式约束方程；将约束方程与卡尔曼滤波相结合，利用增广拉格朗日方程对系统的状态变量进行校正，摆脱微弱信号下射频信号定位精度不够的问题。在恶劣的封闭室内导航环境下，采用本发明可以充分增加微弱射频信号的可利用性。

公开(公告)号：CN211430549U

公开(公告)日：2020-09-08

申请号：CN201921559934.3

申请日：2019-09-19

Applicant: 黑龙江省宏望饲料有限责任公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 刘君 ,  连永权 ,  刘晓旭 ,  刘笑容

IPC: A01K5/02

Abstract: 本实用新型公开一种牛饲料自动喂料设备，包括送料机构、喂食槽和移动设备，送料机构包括进料筒、搅拌器、导料斜管、重量传感器、触摸传感器和控制器，导料斜管的内部设置有导料绞龙，导料斜管下方设置喂食槽；进料筒与移动设备之间安装重量传感器，喂食槽内底面安装有触摸传感器。该设备可通过控制器预设搅拌器以及导料绞龙的运行时间以及运行次数，根据预设的程序实现设备的按时自动喂食，也可通过触摸传感器的检测信号按需喂食，还可根据重量传感器的检测信号按需向进料筒中加料，移动设备的设置更是实现了设备投料的区域均匀性。整个设备结构简单合理，不仅运行稳定，而且实现了自动化控制，解决了现有人工喂料的难题，实用性强。