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公开(公告)号：CN115855104A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211494167.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本申请公开了一种组合导航滤波结果最优在线评价方法，步骤包括：获取载体坐标系相对于地心惯性坐标系的状态数据；根据状态数据确立初始姿态四元数方程；对初始姿态四元数方程进行规范化处理，得到姿态更新方程；根据状态数据得到载体位置更新方程，基于载体位置更新方程和状态数据，得到载体速度更新方程；根据姿态更新方程和载体速度更新方程，得到姿态误差方程和速度与位置误差模型；根据姿态误差模型和速度与位置误差模型，对系统驱动白噪声进行等效离散化处理，得到离散卡尔曼滤波递推模型；基于离散卡尔曼滤波递推模型得到滤波结果，并对滤波结果进行归一化处理，结合加速遗传算法优化降维指标函数，最终得出最佳降维值。
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公开(公告)号：CN115855038A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211465410.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开一种短时高精度姿态保持方法，包括：获取陀螺仪输出和加速度计输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到自身初始姿态信息；基于自身初始姿态信息和陀螺仪输出，得到航向角，作为航向输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到俯仰角和横揺角，并进行低通滤波处理，将低通滤波处理后的俯仰角和横揺角作为水平姿态输出，实现姿态测量。本发明能够在不依赖任何外界信息的条件下快速完成初始姿态的确定，后续姿态测量也无需接受任何外界信息，抗干扰能力强。经过剧烈角运动后仍能实现高精度的姿态测量，提高姿态计算的精度，实现较低成本条件下的高精度姿态测量。
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公开(公告)号：CN115930950A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211669947.2
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于递推算法的INS组网信息融合方法，通过分别计算Kalman滤波器的低精度INS载体系右向陀螺漂移估计值的标准差，确定INS组网中第一套高精度INS和第二套高精度INS的权重，得到第一次融合后的位置信息；再次信息融合时，利用三个参数递推更新此次低精度INS的载体系右向陀螺漂移估计值的标准差，计算得到更新的权重，从而更新融合后的位置信息。本发明在INS组网中的两套高精度INS进行信息融合过程时，隐蔽性高而且仅用三个参数实时递推计算两套高精度INS的权重。
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公开(公告)号：CN115752482A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211669948.7
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于改进型奇异谱分析的捷联惯导升沉测量方法，使用常规奇异谱分析对天向加速度时间序列进行奇异值分解，得到加速度初始化奇异值矩阵和初始化特征向量矩阵，根据奇异值特征进行分组重构得到滤除噪声的加速度，积分得到速度。对速度时间序列进行SVD分解，得到速度初始化奇异值矩阵和初始化特征向量矩阵，初始化完成。递归更新，利用天向加速度驱动数据进行实时更新，得到当前时刻的加速度奇异值矩阵和特征向量矩阵，分组重构得到滤除噪声的加速度，对加速度积分完成速度更新。利用速度更新递归当前时刻的速度奇异值矩阵和速度特征向量矩阵，分组重构得到滤除噪声的速度，对速度积分完成升沉位移更新。
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公开(公告)号：CN115855038B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202211465410.4
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开一种短时高精度姿态保持方法，包括：获取陀螺仪输出和加速度计输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到自身初始姿态信息；基于自身初始姿态信息和陀螺仪输出，得到航向角，作为航向输出；基于加速度计输出和当地重力加速度，得到俯仰角和横揺角，并进行低通滤波处理，将低通滤波处理后的俯仰角和横揺角作为水平姿态输出，实现姿态测量。本发明能够在不依赖任何外界信息的条件下快速完成初始姿态的确定，后续姿态测量也无需接受任何外界信息，抗干扰能力强。经过剧烈角运动后仍能实现高精度的姿态测量，提高姿态计算的精度，实现较低成本条件下的高精度姿态测量。(56)对比文件申强等《.多传感器信息融合导航技术》.北京理工大学出版社,2020,34-35.Bo Xu等.Error Modeling and SimulationAnalysis for the Vehicle Launching SystemErecting《.Advanced Materials Research》.2012,全文.高薪;卞鸿巍;傅中泽;张礼伟.捷联惯导晃动基座四元数估计对准算法.中国惯性技术学报.2014,(第06期),全文.孙立江;周召发;陈河;刘朋朋;郭琦.激光捷联惯导多矢量定姿法晃动基座粗对准.压电与声光.2016,(第02期),全文.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115876194A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211669949.1
申请日：2022-12-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导的自适应舰船升沉测量方法，步骤如下：1.通过对捷联惯导解算得到包含低频谐波的垂向加速度az。2.对az进行N点快速傅里叶变换得到舰船主导升沉频率ω0。3.对az进行积分得到包含低频噪声的垂速信息vno_filter，并利用自适应垂向速度高通滤波器对vno_filter进行滤波得到存在幅相误差的垂速vz。4.利用RLS‑BMFLC对vz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的垂向速度v″z。5.对v″z进行积分得到包含低频噪声的升沉信息xno_filter，利用自适应垂向位移高通滤波器对xno_filter进行滤波得到包含幅相误差的升沉位移xz。6.利用RLS‑BMFLC对xz进行拟合，并对其各个基频点进行幅值和相位的修正得到精确的升沉位移x″z。
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公开(公告)号：CN115752512A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211465275.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本申请公开了一种惯性基组合导航三轴不重合角标定方法及系统，其中方法包括以下步骤：构建超短基线系统的定位函数模型；基于所述定位函数模型，构建三轴不重合角姿态矩阵函数模型；基于所述超短基线系统定位模型和所述三轴不重合角姿态矩阵模型，构建BFGS标定算法目标函数模型；基于所述BFGS标定算法目标函数模型，对组合导航系统三轴不重合角进行标定。本申请的BFGS标定算法不需要对姿态矩阵进行近似，而是通过对代价函数应用BFGS算法求取最小值对应的三轴不重合角，此方法可以从误差角度提高标定的精度，特别是当安装偏差角较大时更加有效。
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公开(公告)号：CN219045935U
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202223513307.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
IPC: F41A29/00
Abstract: 本实用新型提出了一种炮管内膛清洗装置，属于军工辅助装备技术领域。解决了炮管内膛清洗困难的问题。它包括气动弹、履带小车和空气压缩机，所述气动弹与履带小车相连，所述气动弹和履带小车插入炮管中，所述气动弹与空气压缩机相连，所述气动弹包括壳体、排气室、活塞、进气室和供气管，所述供气管设置在壳体内部，所述供气管一端与空气压缩机相连，另一端开设有供气孔，所述供气孔位于进气室内，所述供气管外侧滑动连接有活塞，所述活塞与供气管之间设置有环形间隙，所述进气室通过环形间隙与排气室连通，所述壳体上设置有活塞座，所述活塞与活塞座配合连接，所述活塞座上开设有排气孔。它主要用于炮管内膛的清洗。
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公开(公告)号：CN219152891U
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202223361411.2
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本实用新型涉及巡检装置技术领域，具体涉及一种线缆巡检机器人，包括：箱体；支撑结构，具有两个，所述支撑结构上设有转动轴和转动电机，所述支撑结构通过所述转动轴与所述箱体转动连接；爬升机构，一端设于所述支撑结构上，所述爬升机构相对所述支撑结构做往复运动；行走开合机构，设于所述爬升机构的自由端上，所述行走开合机构包括主动轮、从动轮，所述主动轮与从动轮在线缆上行走。该线缆巡检机器人适用于工作时间长，范围大，人工成本高的场合；位置偏远，地形崎岖，人工作业危险性高的场合；需要对跨越线路金具障碍的场合。
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公开(公告)号：CN218806205U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202223397888.6
申请日：2022-12-14
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
IPC: B62D55/065 , H04N23/57 , B62D55/08
Abstract: 本实用新型涉及武装侦察设备技术领域，具体涉及一种地面武装侦察机器人、侦察设备；地面武装侦察机器人，包括：箱体，所述箱体内设有发电组件和驱动组件；传动装置，设于所述箱体内，且与所述驱动组件连接，所述传动装置包括履带驱动机构和履带传动机构、以及皮带，所述履带驱动机构与所述驱动组件连接，所述履带驱动机构通过皮带与所述履带传动机构连接；三角履带式移动结构，设于所述箱体的外壁上，且所述三角履带式移动结构与所述履带传动机构连接，所述三角履带式移动结构的截面呈三角形；通过将该三角履带式移动结构设置为截面呈三角形的形状，从而便于该地面侦察机器人在复杂地形上的移动，同时快速通过各类型地形。
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