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公开(公告)号：CN116090260B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310302816.9
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/06 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种反应堆全耦合的系统仿真方法，包括：分析对象模型，建立黑盒方程组；分析黑盒方程组，生成块矩阵方程组；初始化各物理场参数；块矩阵方程组预处理，以加速JFNK求解；JFNK求解块矩阵方程组；对收敛性的判断，并做相应仿真步长调整；对仿真结束时间的判断，并做相应仿真进程调整等步骤。本发明支持各类反应堆的系统仿真，反应堆全耦合系统仿真方法支持多对象、多尺度、多物理场耦合求解，能够解决以往仿真软件建模模型单一、尺度单一、物理场较少的缺陷，支持黑盒求解，在使用过程中不必了解黑盒模型内部的具体计算过程，仅需要黑盒模型提供需要的输入和输出数据，具有较强的扩展兼容性，支持其他软件作为黑盒模型参与仿真。
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公开(公告)号：CN116414123A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310184863.8
申请日：2023-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于改进快速行进法的水面无人艇路径规划方法，属于水面无人艇技术领域。解决了全局路径规划局面下，对未知障碍物实时避碰效果差的问题。本发明首先获取全局地图信息，利用快速行进法构建以目标终点为源点的初始全局环境导航势场，通过全局环境导航势场的梯度方向，获取全局地图中任意位置的初始期望航行艏向；无人艇航行过程中环境感知层实时对障碍物进行探测，若是探测到障碍物，构建基于速度的无人艇碰撞模型；并判断是否存在碰撞风险，如不存在，则按照当前位置的初始期望艏向方向继续导航前进，否则，基于碰撞模型与初始期望艏向利用速度障碍法计算当前位置的避障期望艏向，进行避障航行。本发明适用于无人艇路径规划。
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公开(公告)号：CN116579205A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310486446.9
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F17/12 , G21D3/00 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种压水堆核热耦合的计算方法，方案可以包括：建立待分析的压水堆堆芯的中子扩散方程组和热工水利方程组，将所述中子扩散方程组和所述热工水利方程组进行耦合，得到核热耦合方程组；动态调整预处理矩阵及残差方程组格式；动态更新预处理矩阵及残差方程组；结合预处理矩阵的JFNK求解核热耦合残差方程组；判断JFNK求解收敛性并调节仿真步长；判断仿真过程是否结束。
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公开(公告)号：CN116207873A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211097977.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下自主作业机器人的深海无线供电变换系统及供电方法。其中包括谐振式磁耦合无线充电线圈，线圈密封装置，机构引导装置等组成；基于平面双极线圈结构设计谐振式磁耦合无线供电变换系统，提高系统交互耦合的磁通密度并降低核损失和核质量，最大化磁耦合效率。优化系统的结构、外部屏蔽和布局，基于机构引导装置保证水下自主作业机器人完成充电过程。基于线圈密封装置，针对流线型节能航行、充电对接位置，水下作业机器人的重心布置、减轻质量、绝缘和密封等多学科因素，优化系统的尺寸、重量以及形状，深入研究和解决高压强环境下所带来的一系列问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114035566A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111049357.5
申请日：2021-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无人艇有限时间抗饱和控制器的设计方法、系统及装置，属于无人水面艇运动控制技术领域，解决受到外部干扰、模型不确定性和输入饱和约束的无人艇分布式编队控制问题的问题。本发明的方法包括：建立单艘无人艇的数学模型，获取单艘无人艇的三自由度的动力学模型,并对三自由度的动力学模型进行转换；根据转换的三自由度的动力学模型，建立编队系统的跟踪误差动力学模型，获取单艘无人艇的跟踪误差和跟踪误差的导数；根据转换的三自由度的动力学模型，建立编队系统的动力学模型；根据单艘无人艇的数学模型、编队系统的跟踪误差动力学模型和编队系统的动力学模型设计有限时间抗饱和控制器。本发明适用于对多无人艇的分布式编队控制。
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公开(公告)号：CN119162977A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411559547.5
申请日：2024-11-04
Applicant: 中集海洋工程研究院有限公司 , 深圳智能海洋工程创新中心有限公司 , 集海创新(山东)海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学烟台研究院 , 中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司
Abstract: 本发明涉及海洋平台的升降系统及海洋平台。海洋平台的升降系统包括固桩架和多个升降机构，以及承力机构。固桩架用于固定在海洋平台的平台主体上。多个升降机构沿固桩架的长度方向间隔安装在固桩架上，升降机构包括框架和安装在框架内的多个齿轮箱，各齿轮箱用于与海洋平台的桩腿驱动连接，以驱动平台主体沿桩腿爬升和下降。承力机构设置在框架与固桩架之间。固桩架上对应相邻两个升降机构之间的间隔设有支承梁，框架通过承力机构安装在固桩架和支承梁之间，或安装在相邻两个支承梁之间，或安装在支承梁和平台主体之间。该海洋平台的升降系统，各升降机构的齿轮箱的载荷能够实现均衡，从而大大提高了升降系统的整体利用率。
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公开(公告)号：CN113110460B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110424038.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的一种动态环境下获取水面无人艇艏向可行区间的方法涉及多运动障碍物情况下的水面无人艇的自主危险规避方法，目的是为了克服现有水面无人艇避障方法计算耗时长，容易导致避障失败的问题，具体步骤如下：步骤一、获取无人艇的航速Vs和障碍物的航速Vo；障碍物的数量为至少一个；步骤二、构建无人艇和障碍物的速度障碍模型，并获得碰撞锥；步骤三、创建速度空间；并将碰撞锥映射到速度空间，对速度空间进行区域划分；步骤四、根据无人艇的航速、障碍物的航速和碰撞锥，计算障碍物的航速位于不同区域情况下的无人艇的艏向可行区间或艏向禁止区间。
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公开(公告)号：CN116090260A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310302816.9
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/06 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种反应堆全耦合的系统仿真方法，包括：分析对象模型，建立黑盒方程组；分析黑盒方程组，生成块矩阵方程组；初始化各物理场参数；块矩阵方程组预处理，以加速JFNK求解；JFNK求解块矩阵方程组；对收敛性的判断，并做相应仿真步长调整；对仿真结束时间的判断，并做相应仿真进程调整等步骤。本发明支持各类反应堆的系统仿真，反应堆全耦合系统仿真方法支持多对象、多尺度、多物理场耦合求解，能够解决以往仿真软件建模模型单一、尺度单一、物理场较少的缺陷，支持黑盒求解，在使用过程中不必了解黑盒模型内部的具体计算过程，仅需要黑盒模型提供需要的输入和输出数据，具有较强的扩展兼容性，支持其他软件作为黑盒模型参与仿真。
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公开(公告)号：CN113110460A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110424038.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的一种动态环境下获取水面无人艇艏向可行区间的方法涉及多运动障碍物情况下的水面无人艇的自主危险规避方法，目的是为了克服现有水面无人艇避障方法计算耗时长，容易导致避障失败的问题，具体步骤如下：步骤一、获取无人艇的航速Vs和障碍物的航速Vo；障碍物的数量为至少一个；步骤二、构建无人艇和障碍物的速度障碍模型，并获得碰撞锥；步骤三、创建速度空间；并将碰撞锥映射到速度空间，对速度空间进行区域划分；步骤四、根据无人艇的航速、障碍物的航速和碰撞锥，计算障碍物的航速位于不同区域情况下的无人艇的艏向可行区间或艏向禁止区间。
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