公开(公告)号：CN116414123A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310184863.8

申请日：2023-03-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 庄佳园 ,  龙潋予 ,  罗靖 ,  张磊 ,  黄兵 ,  李鑫禹 ,  宋生清 ,  李道松 ,  张宇航 ,  杨俊 ,  楼朝纲 ,  刘英浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于改进快速行进法的水面无人艇路径规划方法，属于水面无人艇技术领域。解决了全局路径规划局面下，对未知障碍物实时避碰效果差的问题。本发明首先获取全局地图信息，利用快速行进法构建以目标终点为源点的初始全局环境导航势场，通过全局环境导航势场的梯度方向，获取全局地图中任意位置的初始期望航行艏向；无人艇航行过程中环境感知层实时对障碍物进行探测，若是探测到障碍物，构建基于速度的无人艇碰撞模型；并判断是否存在碰撞风险，如不存在，则按照当前位置的初始期望艏向方向继续导航前进，否则，基于碰撞模型与初始期望艏向利用速度障碍法计算当前位置的避障期望艏向，进行避障航行。本发明适用于无人艇路径规划。