-
公开(公告)号：CN101074031A
公开(公告)日：2007-11-21
申请号：CN200710072408.X
申请日：2007-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种密闭式履带驱动城市排水管道机器人，它包括密封结构、动力传动系统、宽履带及张紧结构和外架结构，外架结构由外架支架和外架组成，密封结构包括箱体密封部分、前轮密封和拖缆结构密封部分，其中箱体密封结构由上箱体、下箱体和箱体端盖之间的静密封结构组成，动力传动系统由两个直流电机、蜗杆和链传动装置以及主动轮组成，宽履带由单耳朵传动链条、履带橡胶块和履带钢板组成，履带张紧机构由前轮支架、从动轴和调整螺栓组成，本发明可以广泛应用于各种天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道、核工业管道中，进行穿缆、缺陷检查、修补、管道疏通等工作。
-
公开(公告)号：CN101380739A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN101318331A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064917.2
申请日：2008-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双串联弹性驱动器。它包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有穿在导向杆上的孔，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧套在推杆上，每根推杆上的弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧和硬弹簧串联且软弹簧与硬弹簧之间设置有垫片。本发明的有意效果在于当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101380740B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810137318.9
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝(1)、电机后端盖(2)、连接法兰(3)、四个固定螺丝(4)、四个连接铜柱(5)、伺服电机(6)、推力轴承(7)、电机与箱体固定螺丝(8)、固定销(9)、电位计(10)、销钉(11)、蜗轮输出块(12)、电位计支撑架(13)、固定螺丝(14)、传递关节块(15)、可调固紧螺丝(16)、蜗杆(17)、蜗轮(18)、固定螺丝(19)、支撑轴承I(20)、钢球(21)、可调端盖(22)、固定加强板(23)、固定螺丝(24)、方形箱体(25)、蜗轮支撑轴承(26)、卡簧(27)、固定螺丝(28)、压盖(29)、固定螺丝(30)、固定板(31)、支撑轴承(32)、编码器固定支架(33)、电机编码器(34)、压簧(35)、压簧导向杆(36)和铜套(37)组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。
-
公开(公告)号：CN101318330A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064915.3
申请日：2008-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种双并联弹性驱动器。包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有孔，弹簧挡板穿在导向杆上，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧与硬弹簧组成并联排列，软弹簧套在推杆上，硬弹簧套在导向杆上且与弹簧驱动板之间有段间隙。本发明当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
-
公开(公告)号：CN101380739B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN100554066C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710072408.X
申请日：2007-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明提供了一种密闭式履带驱动城市排水管道机器人，它包括密封结构、动力传动系统、宽履带及张紧结构和外架结构，外架结构由外架支架和外架组成，密封结构包括箱体密封部分、前轮密封和拖缆结构密封部分，其中箱体密封结构由上箱体、下箱体和箱体端盖之间的静密封结构组成，动力传动系统由两个直流电机、蜗杆和链传动装置以及主动轮组成，宽履带由单耳朵传动链条、履带橡胶块和履带钢板组成，履带张紧机构由前轮支架、从动轴和调整螺栓组成，本发明可以广泛应用于各种天然气管道、石油管道、城市排水管道、自来水管道、核工业管道中，进行穿缆、缺陷检查、修补、管道疏通等工作。
-
公开(公告)号：CN101380740A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137318.9
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝1、电机后端盖2、连接法兰3、四个固定螺丝4、四个连接铜柱5、伺服电机6、推力轴承7、电机与箱体固定螺丝8、固定销9、电位计10、销钉11、蜗轮输出块12、电位计支撑架13、固定螺丝14、传递关节块15、可调固紧螺丝16、蜗杆17、蜗轮18、固定螺丝19、支撑轴承I 20、钢球21、可调端盖22、固定加强板23、固定螺丝24、方形箱体25、蜗轮支撑轴承26、卡簧27、固定螺丝28、压盖29、固定螺丝30、固定板31、支撑轴承32、编码器固定支架33、电机编码器34、压簧35、压簧导向杆36和铜套37组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.022 seconds)
