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公开(公告)号：CN101380739A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101318331A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810064917.2
申请日：2008-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种双串联弹性驱动器。它包括两端固定在支架上的两根导向杆，一端的支架上有两个通孔，两根推杆穿在通孔中，推杆上固定有两个弹簧挡板，两个弹簧挡板上有穿在导向杆上的孔，在两个弹簧挡板之间设置有弹簧驱动板，弹簧驱动板通过驱动杆与安装在支架上的驱动器相连，弹簧驱动板与两侧的弹簧挡板之间设置有弹簧，弹簧套在推杆上，每根推杆上的弹簧包括软弹簧和硬弹簧，软弹簧和硬弹簧串联且软弹簧与硬弹簧之间设置有垫片。本发明的有意效果在于当驱动负载较小时，主要是刚度较小的弹簧起缓冲作用，避免冲击力过大，当驱动负载较大时刚度较小的弹簧将被完全压缩，之后主要由刚度较大的弹簧起缓冲作用，避免驱动带宽受过大影响。
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公开(公告)号：CN101380740B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810137318.9
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝(1)、电机后端盖(2)、连接法兰(3)、四个固定螺丝(4)、四个连接铜柱(5)、伺服电机(6)、推力轴承(7)、电机与箱体固定螺丝(8)、固定销(9)、电位计(10)、销钉(11)、蜗轮输出块(12)、电位计支撑架(13)、固定螺丝(14)、传递关节块(15)、可调固紧螺丝(16)、蜗杆(17)、蜗轮(18)、固定螺丝(19)、支撑轴承I(20)、钢球(21)、可调端盖(22)、固定加强板(23)、固定螺丝(24)、方形箱体(25)、蜗轮支撑轴承(26)、卡簧(27)、固定螺丝(28)、压盖(29)、固定螺丝(30)、固定板(31)、支撑轴承(32)、编码器固定支架(33)、电机编码器(34)、压簧(35)、压簧导向杆(36)和铜套(37)组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。
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公开(公告)号：CN100540385C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710072364.0
申请日：2007-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化机械螃蟹。它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，各模块化结构之间通过传递关节块连接，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机。本发明采用模块化结构设计、模块化结构具有自锁和可调保护电机特性、机器人具有复杂环境下的自翻转行走功能、可两栖环境运动和作业、有减震抗震特性、足尖多维传感、具有多自由度复合足机械手、并且加工简单、组装、控制、维修方便。
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公开(公告)号：CN100430285C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200610150844.X
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机(8)，传动机构包括传送带、驱动轮(2)和从动轮(6)，在驱动电机主动轴(11)上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮(2)和从动轮(6)之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧(4)。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101264603A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064201.2
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于谐波减速器的机器人关节。其组成包括电机、与电机相连的编码器、与电机的转子相连的谐波减速器、与谐波减速器相连传动机构；所述的谐波减速器是由波发生器、位于波发生器外的柔轮、位于柔轮外的固定钢轮、旋转钢轮组成的；所述的传动机构包括两部分，一部分是与谐波减速器的固定钢轮相固联的壳体，另一部分是与谐波减速器的旋转钢轮相固联的端盖，壳体与端盖之间设置有轴承。本发明具有传动比大、可靠性高、结构紧凑的优点。它可以替换现有机器人的关节，并且随着谐波减速器的尺寸不断减小，这种新型传动方式更适合应用在微小型机器人的关节传动中，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101216711A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063819.7
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G05B11/32 , G05D1/02 , G05D1/00
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种两栖机械螃蟹的分级控制装置及控制方法。其组成包括由以S3C44B0为核心ARM系统组成的上层组织级控制部分；由一片AVR单片机ATmega128L组成的协调级控制部分；由8个步行足驱动模块，和一个多传感器信号采集模块构成的执行级控制部分；控制信号输入上层组织级控制部分，协调级控制部分连接于上层组织级控制部分与执行级控制部分之间，执行级控制部分与关节驱动单元之间以485总线通信协议进行通信。本发明以分级分配的设计原则将系统分为组织级、监控协调级和执行级三级，各分布式控制器既可以独立地工作，又可以通过通信线路与上级，或同级进行通信、交换信息。这种递阶的结构兼有了集中结构和分布结构的优点，全局与局部控制性能较高，运行可靠。
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公开(公告)号：CN1931650A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN200610150844.X
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101380739B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810137316.X
申请日：2008-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人仿生弹性驱动关节模块。伺服电机通过连接铜柱与连接法兰固联，连接法兰又与电机后端盖固联，伺服电机与方形箱体固联，伺服电机输出轴由内向外安装的分别是推力轴承、蜗杆、支撑轴承、钢球和可调端盖，蜗杆与伺服电机输出轴固联，可调端盖与方形箱体相连，蜗轮通过蜗轮支撑轴承安装在方形箱体上，两个蜗轮输出块与蜗轮输出轴固联，每个蜗轮输出块两侧分别联接有两个旋向相同的扭簧，即方形箱体两侧的扭簧旋向相反。本发明为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的多足机器人提供了技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101570220A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072183.7
申请日：2009-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。
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