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公开(公告)号：CN112346465B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011359029.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱无人船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法。本发明是一种提高欠驱无人船的路径跟踪精度方法，本发明基于IALOS导引律设计了自适应模糊航向跟踪控制器和自适应模糊速度跟踪控制器，IALOS导引律用于获得期望的艏向角和路径参数更新律，改进的自适应律用于估计时变的侧滑角，模糊系统和自适应技术用于逼近由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的总的不确定项，解决了欠驱无人船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑以及时变海流条件下的路径跟踪控制问题。
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公开(公告)号：CN106596263B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201611093133.3
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种超弹性软板材平面内拉剪弯加载装置，旨在通过位移改变简便实现超弹性软板材试件的拉伸、剪切、弯曲及其组合加载。本发明由上自锁夹具模块、剪切加载装置模块、拉伸加载装置模块、弯曲加载装置模块以及下自锁夹具模块等五大主要部分组成。本发明装置在工作时采用摩擦力自锁来固定加载试件，可同时对两种不同超弹性软板材或含有不同缺陷的同种超弹性软板材进行相同加载实现对比研究,提高了工作效率,节省了试验成本和时间。同时本发明加载方式由传统的点加载改进为面加载，避免了点式装夹而产生的局部装夹部位应力集中对实验结果产生不必要的影响，使试验结果更精确。
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公开(公告)号：CN105223078B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510707334.7
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种保护型隔振器五联蠕变试验机，包括试验机框架、砝码组、钢丝与滑轮传动系统、装夹架、位移测量系统、数据采集及传输系统，通过调整加载的砝码数量，施加重力载荷，重力载荷通过钢丝绳和滑轮组传导至保护型隔振器上。采用电机拉动滑动滑轮实现加载和卸载，电机施加的载荷作为滑轮组的动态支点而不直接作用于测试试样。通过对隔振器不同方向布置，实现4种不同的加载方向从而可以同时测试其中任意加载方向下的蠕变变形。采用拉线式传感器进行四个角点的变形测量，从而得到精确的数据。本发明可根据试验需求同时测试多个试样，进行不同载荷加载的蠕变测试试验，提高了试验效率和精度，节省试验成本和时间。
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公开(公告)号：CN106596263A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611093133.3
申请日：2016-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01N3/08 , G01N3/04 , G01N3/20 , G01N3/24 , G01N2203/0026 , G01N2203/0282
Abstract: 本发明提供一种超弹性软板材平面内拉剪弯加载装置，旨在通过位移改变简便实现超弹性软板材试件的拉伸、剪切、弯曲及其组合加载。本发明由上自锁夹具模块、剪切加载装置模块、拉伸加载装置模块、弯曲加载装置模块以及下自锁夹具模块等五大主要部分组成。本发明装置在工作时采用摩擦力自锁来固定加载试件，可同时对两种不同超弹性软板材或含有不同缺陷的同种超弹性软板材进行相同加载实现对比研究,提高了工作效率,节省了试验成本和时间。同时本发明加载方式由传统的点加载改进为面加载，避免了点式装夹而产生的局部装夹部位应力集中对实验结果产生不必要的影响，使试验结果更精确。
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公开(公告)号：CN106338446A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610624585.3
申请日：2016-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01N3/52 , G01N3/02 , G01N3/068 , G01N2203/0274
Abstract: 本发明提供一种基于平行激光的密封圈回弹速率测试装置，包括试验机框架、力传感器、回弹加载圆柱、回弹助推质量块、回弹助推质量块耳朵、回弹弹簧、卡簧机构、回弹机构框架、回弹杆、试验机移动横梁、推力弹簧、限位格挡、推力杆、平行激光发生器、密封圈、激光接收装置、夹具平台等。本发明操作简单、性能稳定、精准度高、适用性广，可以精确地测试多种材料的回弹特性。也即本发明精确地测定橡胶密封圈以及多种材料的回弹性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112462773B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011352098.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器，并且采用干扰观测器对系统中的未知合成干扰进行观测，为避免执行器发生饱和现象，将饱和补偿器引入到所设计的鲁棒控制器中。本发明能够满足欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、跟踪误差受限以及执行器输入饱和的情况下，不违反误差受限要求以及执行器不超过饱和范围的前提下以期望速度跟踪上期望路径，并且跟踪误差均能收敛于零附近，跟踪精度更高。
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公开(公告)号：CN105258662B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510664763.0
申请日：2015-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拉线式位移传感器的轴系工程构件端面空间位移和角度变化量测量方法。步骤一：在可测轴系两端面任选可测距离的三点安装三个拉线式位移传感器，分别为传感器A、传感器B和传感器C；被测轴系端面选择可测相对距离的三点安装三个拉线式位移传感器，分别为传感器D、传感器E和传感器F；步骤二：测量可测端面上的3个位移，测量两个端面间可测9个相对位移；步骤三：发生位移后，重复步骤步骤二，计算得到空间位移和角度变化量。本发明可根据使用需求，实现轴系工程构件端面空间位移和角度变化量测量，测量成本较低，使用灵活方便，适用性强。
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公开(公告)号：CN105181481B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510661464.1
申请日：2015-10-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N3/20
Abstract: 本发明提供一种三点弯曲疲劳试验机，包括交流伺服电机，转盘，滑块，轴承，传动装置，导轨，弹簧套筒组件，力传感器，压头，夹具和试验台座，所述交流伺服电机固定安装在试验台座上，并且交流伺服电机通过转盘与传动装置连接，所述传动装置一端套在轴承处，另一端与弹簧套筒组件连接，弹簧套筒组件由螺栓与力传感器固定连接，力传感器另一侧由螺栓与压头固定连接，所述夹具固定安装在试验台座上，并可手动调整夹具的张合与升降。本发明的一种三点弯曲疲劳试验机结构简单，成本较低，可以针对不同规格的试样进行三点弯曲疲劳试验，自由调节预加力与加载幅值，并可以满足较高频率的加载模式，实用性较强。
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公开(公告)号：CN105651211A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610130759.0
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01B11/30
CPC classification number: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种基于几何光学的镜面出平面位移测量装置及其测量方法。本发明通过点照明系统提供光信息，光在两个镜面上的多次反射，利用图像采集设备获得带有镜面出平面位移信息的数字图像，更换目标镜，采集多张数字图像，可以通过对比分析这些数字图像上光点位置的变化，进而获得镜面的出平面位移。本发明提供一种新型的平面度监测装置，可以完成较高精度的平面度检测，具备全场检测、使用灵活方便且检测速度高的特点。
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公开(公告)号：CN105223078A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510707334.7
申请日：2015-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种保护型隔振器五联蠕变试验机，包括试验机框架、砝码组、钢丝与滑轮传动系统、装夹架、位移测量系统、数据采集及传输系统，通过调整加载的砝码数量，施加重力载荷，重力载荷通过钢丝绳和滑轮组传导至保护型隔振器上。采用电机拉动滑动滑轮实现加载和卸载，电机施加的载荷作为滑轮组的动态支点而不直接作用于测试试样。通过对隔振器不同方向布置，实现4种不同的加载方向从而可以同时测试其中任意加载方向下的蠕变变形。采用拉线式传感器进行四个角点的变形测量，从而得到精确的数据。本发明可根据试验需求同时测试多个试样，进行不同载荷加载的蠕变测试试验，提高了试验效率和精度，节省试验成本和时间。
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