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公开(公告)号：CN114924480A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210177710.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了船舶航向跟踪自适应控制方法，将微分跟踪器与模型参考自适应控制结合，设计了微分跟踪模型参考自适应控制方法，使船舶可以以恒定角速度转向，以李雅普诺夫函数保证航向和角速度信号跟踪的收敛性；同时考虑到船舶在航向保持过程中要求较高航向控制精度的同时降低操舵能耗，设计高斯自适应线性二次型最优控制器，可以在较低的操舵能耗下达到更高的航向控制精度。使用船舶半实物仿真平台的多种海况和船型，对分别嵌入两种控制算法的自适应舵软件进行了控制性能对比测试，验证了两种控制器的稳定性。性能指标结果表明，微分跟踪模型参考自适应控制器具有更好的转向控制性能，自适应线性二次型高斯最优控制器具有更好的航向保持性能。
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公开(公告)号：CN107061597A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710168136.7
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16F9/53
CPC classification number: F16F9/535 , F16F2222/06
Abstract: 本发明属于振动控制领域，具体涉及一种剪切模式的磁流变液阻尼器和磁流变液构成的阻抗周期分布的磁流变液阻尼隔振器。本发明包括磁流变液阻尼器和磁流变液隔振器，磁流变液阻尼器和磁流变液隔振器由法兰连接，在连接处有密封圈密封；该磁流变液阻尼器包括工作缸、活塞组件和蓄能器三部分；工作缸包括缸筒、上封盖和活塞组件；活塞组件包括空心活塞杆、安装在活塞杆端部的活塞头、同轴装在空心活塞杆上的活塞导向器、磁芯。在不加电流作用下或控制系统故障时，磁流变液阻尼隔振器变成传统的阻尼器，同样具有一定的阻尼力可起到减振作用。多层电磁铁布置构成声子晶体结构，引入声子晶体结构，可实现对中低频段弹性波振动的阻隔。
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公开(公告)号：CN114047778B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111229197.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明属于飞机自动控制技术领域，具体涉及一种小型飞机短距离自动着陆横侧向控制方法。本发明构建了小型飞机横侧向非线性控制模型，该模型表示为多胞模型形式，与以往将模型简化为线性模型方法相比，可建立更准确的飞机着陆模型。本发明将飞机着陆风险引入到控制器性能指标中，控制算法在对性能指标优化过程中，直接抑制着陆风险。本发明设计了自适应神经网络控制，网络权值自动变化，进而可解算出补偿控制量，该补偿控制量作为预测控制算法中线性矩阵不等式的动态变量，增加预测控制算法收敛速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113704678B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110886408.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/27 , G06F18/213 , G06F18/15
Abstract: 本发明提出了一种基于满秩分解的遗忘因子最小二乘模型参数辨识方法,使得欠激励数据对降维后的辨识模型重新满足激励条件，以保证跟踪时变参数和扰动时辨识结果的收敛性。通过设置死区确定降维的方式，同时削弱扰动在辨识过程的影响。将图二所示长时间欠激励,海洋环境干扰工况下实船数据用于航向模型参数辨识，对比FFLS和FRDLS算法辨识船舶操纵模型参数的辨识结果曲线和航向角速度预报误差曲线，可以发现满秩分解最小二乘法能有效抑制数据欠激励和存在海洋环境扰动时参数辨识过程中的漂移和发散问题，并提高参数辨识的精度，同时具有计算量小，实时性强，简单易实现的优点。
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公开(公告)号：CN107338774A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710502468.4
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有波浪能发电功能的直立式沉箱防波堤系统，属于防波堤领域。包括振荡水柱式发电装置，机房和直立式沉箱结构。振荡水柱式发电装置，包括直立式上挡浪板，斜坡式下挡浪板，多弧段过渡面和捕能气室。机房包括空气透平装置和发电机组。与现有技术相比，本发明将振荡水柱式发电装置与直立式沉箱结构融合设计，能够有效阻止波浪对岸基的破坏，同时实现波浪能利用，发电效率较高。本发明整体结构稳定性好、工程造价低、施工方便、适合于大水深，系统生存能力较强，为解决海岛供电问题开辟新途径。
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公开(公告)号：CN114047778A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111229197.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于飞机自动控制技术领域，具体涉及一种小型飞机短距离自动着陆横侧向控制方法。本发明构建了小型飞机横侧向非线性控制模型，该模型表示为多胞模型形式，与以往将模型简化为线性模型方法相比，可建立更准确的飞机着陆模型。本发明将飞机着陆风险引入到控制器性能指标中，控制算法在对性能指标优化过程中，直接抑制着陆风险。本发明设计了自适应神经网络控制，网络权值自动变化，进而可解算出补偿控制量，该补偿控制量作为预测控制算法中线性矩阵不等式的动态变量，增加预测控制算法收敛速度。
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公开(公告)号：CN113704678A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110886408.3
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于满秩分解的遗忘因子最小二乘模型参数辨识方法,使得欠激励数据对降维后的辨识模型重新满足激励条件，以保证跟踪时变参数和扰动时辨识结果的收敛性。通过设置死区确定降维的方式，同时削弱扰动在辨识过程的影响。将图二所示长时间欠激励,海洋环境干扰工况下实船数据用于航向模型参数辨识，对比FFLS和FRDLS算法辨识船舶操纵模型参数的辨识结果曲线和航向角速度预报误差曲线，可以发现满秩分解最小二乘法能有效抑制数据欠激励和存在海洋环境扰动时参数辨识过程中的漂移和发散问题，并提高参数辨识的精度，同时具有计算量小，实时性强，简单易实现的优点。
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公开(公告)号：CN207405599U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201720756474.8
申请日：2017-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有波浪能发电功能的直立式沉箱防波堤装置，属于防波堤领域。包括振荡水柱式发电装置1，机房10和直立式沉箱结构8。振荡水柱式发电装置1包括直立式上挡浪板2，斜坡式下挡浪板3，多弧段过渡面4和捕能气室5。机房包括空气透平装置和发电机组。与现有技术相比，本实用新型将振荡水柱式发电装置与直立式沉箱结构融合设计，能够有效阻止波浪对岸基的破坏，同时实现波浪能利用，发电效率较高。本实用新型整体结构稳定性好、工程造价低、施工方便、适合于大水深，系统生存能力较强，为解决海岛供电问题开辟新途径。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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