公开(公告)号：CN117081987A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310929322.3

申请日：2023-07-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  张彦河 ,  刘松铭 ,  王鹤儒 ,  欧阳敏 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: H04L45/247 ,  H04L45/12 ,  H04L45/021 ,  H04W40/12 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明提出了基于链路状态感知的舰船网络路由方法、装置及设备，属于舰船通信技术领域，尤其涉及舰船自动识别系统中的路由技术。解决了现有自组网路由协议采用单一路由判决依据，导致的不能满足舰船移动自组网环境对负载均衡及大吞吐量的网络需求的问题，以及在特定区域发生舰船事故或拥堵导致没有替代路由进而无法正常通信的问题。所述方法包括：S1、节点路由表初始化；S2、获得每个节点的节点状态信息；S3、更新邻居节点表；S4.1、采用位置修正的方法获取下一时刻待转发邻居节点；S4.2、获得下一时刻待选链路的链路代价函数；S5、选择链路代价之和最小的备选路由作为最佳路由。所述发明主要用于舰船移动自组网中路由的选择。

公开(公告)号：CN117649016A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311571869.7

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  刘松铭 ,  欧阳敏 ,  张映雪 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q10/083 ,  G06N3/126 ,  G06N20/00 ,  G08G3/00

Abstract: 复杂港口通航模型构建方法及装置、通航方法及装置，涉及港口复杂航道船舶调度技术领域。为解决现有技术中，现有复式航道中的船舶交通流复杂，常出现多船会遇局面，严重影响船舶航行安全及效率的技术问题，本发明提供的技术方案为：复杂港口通航模型构建方法：建立船舶调度模型和自学习遗传算法；将船舶编号和进出港方向作为随机的初始种群；将初始种群中，满足预设条件的个体作为子代；根据子代，生成新个体；对新个体进行变异操作；将进行变异操作的新个体中，不满足预设条件的新个体进行调整出港顺序的操作；根据预设奖励函数，对生成新个体和进行变异操作进行迭代，直到达到预设条件，得到通航模型。可以应用于港口复杂航道船舶调度工作中。

公开(公告)号：CN117523925A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311571883.7

申请日：2023-11-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  刘松铭 ,  欧阳敏 ,  陈立伟 ,  高山

IPC: G08G3/02

Abstract: 无人船避碰模型构建方法及装置、无人船避碰方法及装置，涉及无人船自主避碰技术领域。为解决现有技术中存在的，无人船避碰算法存在模糊规则设定的主观性和计算复杂性，以及存在训练时间长、计算复杂度高以及模型不准确和训练不稳定的技术问题，本发明提供的技术方案为：无人船避碰模型构建方法，方法包括：采集目标船舶和无人船的预设观测信息及运动状态参数；根据观测信息及运动状态参数，得到目标船舶与无人船之间会遇情况；根据会遇情况，为每个目标船舶匹配危险度；整合状态向量；以整合状态向量作为输入、无人船无碰撞和到达目标点作为目标，构建强化学习网络；训练无人船航行决策。适合应用于无人船的自主避碰控制工作中。

公开(公告)号：CN116793362A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310757449.1

申请日：2023-06-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王桐 ,  马恺 ,  刘松铭 ,  欧阳敏 ,  高山 ,  陈立伟

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 一种面向受限水域的无人船路径规划方法及系统，涉及无人船智能化技术领域。解决现有蚁群算法在面临特定受限水域环境时规划出的路径带来的代价过大问题。方法为：对环境信息进行初始化，并采用栅格法对初始化的环境信息进行建模，获得栅格地图；根据所述栅格地图，设置起始点和目标点，获得设置后的栅格地图；对蚂蚁群算法进行改进，获得多方向搜索的蚁群算法，并对所述多方向搜索的蚁群算法的参数进行初始化，获得初始化的多方向搜索的蚁群算法；采用初始化的多方向搜索的蚁群算法对栅格地图进行规划，获得最优的平滑路径。本发明适用于在受限水域下为无人船舶规划出一条经济实用的路线。