公开(公告)号：CN104048662B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410314401.4

申请日：2014-07-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  刘传家 ,  蔡成涛 ,  徐从营 ,  张智 ,  刘志林 ,  刘学 ,  孙磊

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。

公开(公告)号：CN104048662A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410314401.4

申请日：2014-07-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 朱齐丹 ,  刘传家 ,  蔡成涛 ,  徐从营 ,  张智 ,  刘志林 ,  刘学 ,  孙磊

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。