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公开(公告)号：CN105700540B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610132773.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN105700540A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610132773.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN115594376A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211230773.X
申请日：2022-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(CN) , 深圳市深水水务咨询有限公司(CN)
IPC: C02F11/04 , C02F11/12 , C02F11/00 , C02F3/28 , C02F101/16 , C02F101/30
Abstract: 本发明公开了一种高铁酸钾预处理协同热碱强化污泥定向酸化做碳源的方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、以污水厂的剩余污泥作为发酵底物，向发酵底物中投加高铁酸钾混合均匀，调节pH至9～11，加热进行预处理；步骤二、接种步骤一预处理后的污泥至厌氧发酵罐进行厌氧发酵；步骤三、厌氧发酵后的污泥经过物理化学调理之后进行脱水，污泥脱水后获得的滤液可作为碳源进入生物厌氧池强化厌氧发酵脱氮作用，促进硝态氮的去除。本发明利用高铁酸钾协同热碱的双重预处理破坏污泥絮凝体，改变污泥结构，增强污泥的有机溶解和水解，释放细胞有机物，从而加速厌氧发酵产酸的速率和产量。
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公开(公告)号：CN115417558A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210996270.7
申请日：2022-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: C02F9/14 , C02F3/00 , C10B53/02 , C02F101/30
Abstract: 本发明涉及一种再生水回用河湖潜流带新型有机污染物截污系统及构建方法，所述截污系统包括下垫层、核心净污层、反滤层、保护层，所述核心净污层设置于下垫层的表面，所述反滤层设置于所述核心净污层的表面，所述保护层设置于所述反滤层的表面，所述下垫层设置于河床或湖床表面；其中，所述核心净污层包括生物膜‑活性生物炭复合物，所述生物膜‑活性生物炭复合物为原位微生物在活性生物炭上生长所得；所述河床或湖床为再生水受纳水体的河床或湖床。本发明实现了对再生水中的新型有机污染物及氮、磷等物质的高效截留和净化，在再生水利用与河湖治理工程领域防控污染物扩散的应用中具有良好的前景。
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