公开(公告)号：CN105809731B

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201610132493.3

申请日：2016-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张岩 ,  李晓清 ,  高鹏 ,  徐基鑫

IPC: G06T15/06 ,  G06T15/08

Abstract: 本发明涉及一种并行化光线投射方法、系统及装置，该方法包括以下步骤：获取体数据并对体数据进行数据分类，以获取分类结果；对分类结果并行进行重采样，获取重采样结果；将重采样结果进行分块处理，获取多个子数据块；对多个子数据块并行进行图像融合，以获取与子数据块对应的多个子图像数据；对多个子图像数据进行图像融合计算，获取体数据的可视化图像。上述实施例的并行化光线投射方法、系统及装置，通过实现体数据的并行处理，大大提高了可视化成像的速率。

公开(公告)号：CN105700540B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201610132773.4

申请日：2016-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张岩 ,  徐基鑫 ,  高鹏 ,  张伟

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。

公开(公告)号：CN105700540A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201610132773.4

申请日：2016-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张岩 ,  徐基鑫 ,  高鹏 ,  张伟

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0808

Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。

公开(公告)号：CN105809731A

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201610132493.3

申请日：2016-03-09

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张岩 ,  李晓清 ,  高鹏 ,  徐基鑫

IPC: G06T15/06 ,  G06T15/08

CPC classification number: G06T15/06 ,  G06T15/08

Abstract: 本发明涉及一种并行化光线投射方法、系统及装置，该方法包括以下步骤：获取体数据并对体数据进行数据分类，以获取分类结果；对分类结果并行进行重采样，获取重采样结果；将重采样结果进行分块处理，获取多个子数据块；对多个子数据块并行进行图像融合，以获取与子数据块对应的多个子图像数据；对多个子图像数据进行图像融合计算，获取体数据的可视化图像。上述实施例的并行化光线投射方法、系统及装置，通过实现体数据的并行处理，大大提高了可视化成像的速率。