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公开(公告)号：CN105700540B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610132773.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN105700540A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610132773.4
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0808
Abstract: 本发明提供了一种基于FPGA的无人机飞行控制电路，包括：控制器模块、九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块和遥控舵机模块，其中，九轴测量模块、姿态解算模块、PID控制模块以及遥控舵机模块依次电连接；九轴测量模块用于根据加速度计、陀螺仪和所述磁力计传送的测量数据生成并输出九轴数据；姿态解算模块用于根据九轴数据生成并输出飞行姿态数据；PID控制模块用于根据九轴数据以及飞行姿态数据计算生成电机控制数据，遥控舵机模块用于根据遥控信号、电机控制数据生成用以控制电子调速器的控制信号。本发明的基于FPGA的无人机飞行控制电路，通过采用FPGA作为微控制器，实现对无人机的各个电机的并行控制，提高了电机控制的精确度和实时性。
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公开(公告)号：CN104008086A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410208362.X
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明提供了一种新型流水线离散希尔伯特变换电路及定点化方法。此电路基本结构由循环移位寄存器构成，采用流水线结构，可有效减少所用加法器及乘法器的数量，电路简单有效。所提出的定点化方法可对电路进行优化，使电路在满足输出精度要求时电路面积功耗、速度等最小。本发明的电路可以实现N（N为4的倍数）采样点数目的离散希尔伯特变换，而且在不影响计算精度的条件下，利用定点化的方法减小电路面积、降低功耗或者提高电路的运行速度。
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公开(公告)号：CN103152057A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310041628.1
申请日：2013-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H03M13/11
Abstract: 本发明提供一种基于双归一化修正因子的LDPC译码器及译码方法。所述译码器电路包括信道数据存储模块、变量节点外信息数据存储模块、基于双归一化修正因子λ1和λ2的校验运算模块、校验节点外信息数据存储模块、变量运算模块和输出模块，所述译码器采用一种双归一化修正因子λ1和λ2的译码方法，其中第一个修正因子λ1对所述校验运算单元中计算得出的最小值进行归一化修正，其中第二个修正因子λ2对所述校验运算单元中计算得出的次小值进行归一化修正，所述双归一化修正因子λ1和λ2由最小-和算法及置信传播算法中校验节点运算结果的均值计算得出。本发明的译码器在保证电路复杂度不变的前提下，提高了译码器的误码率性能。
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公开(公告)号：CN104008086B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201410208362.X
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明提供了一种流水线离散希尔伯特变换电路及定点化方法。此电路基本结构由循环移位寄存器构成，采用流水线结构，可有效减少所用加法器及乘法器的数量，电路简单有效。所提出的定点化方法可对电路进行优化，使电路在满足输出精度要求时电路面积功耗、速度等最小。本发明的电路可以实现N（N为4的倍数）采样点数目的离散希尔伯特变换，而且在不影响计算精度的条件下，利用定点化的方法减小电路面积、降低功耗或者提高电路的运行速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103152057B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201310041628.1
申请日：2013-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: H03M13/11
Abstract: 本发明提供一种基于双归一化修正因子的LDPC译码器及译码方法。所述译码器电路包括信道数据存储模块、变量节点外信息数据存储模块、基于双归一化修正因子λ1和λ2的校验运算模块、校验节点外信息数据存储模块、变量运算模块和输出模块，所述译码器采用一种双归一化修正因子λ1和λ2的译码方法，其中第一个修正因子λ1对所述校验运算单元中计算得出的最小值进行归一化修正，其中第二个修正因子λ2对所述校验运算单元中计算得出的次小值进行归一化修正，所述双归一化修正因子λ1和λ2由最小‑和算法及置信传播算法中校验节点运算结果的均值计算得出。本发明的译码器在保证电路复杂度不变的前提下，提高了译码器的误码率性能。
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公开(公告)号：CN105809731A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610132493.3
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种并行化光线投射方法、系统及装置，该方法包括以下步骤：获取体数据并对体数据进行数据分类，以获取分类结果；对分类结果并行进行重采样，获取重采样结果；将重采样结果进行分块处理，获取多个子数据块；对多个子数据块并行进行图像融合，以获取与子数据块对应的多个子图像数据；对多个子图像数据进行图像融合计算，获取体数据的可视化图像。上述实施例的并行化光线投射方法、系统及装置，通过实现体数据的并行处理，大大提高了可视化成像的速率。
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公开(公告)号：CN105809723A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610133370.1
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06T11/00
CPC classification number: G06T11/006
Abstract: 本发明提供了一种CBCT重建方法，包括如下步骤：在全局坐标系的Z轴方向上，设定相邻两个重建切片之间的间隔等于射线源的相邻两个位置点之间的间隔的非负整数倍；利用射线源获取K帧投影数据；若投影数据对当前重建切片为部分贡献时，根据当前投影数据对当前重建切片的贡献范围边界建立临界数组，根据临界数组和当前投影数据针对每帧投影数据进行反投影运算。本发明还提供了一种CBCT重建系统，包括预设模块、数据获取模块、反投影重建模块。本发明还提供了一种CBCT系统，包括射线源、探测器、上位机和FPGA加速电路。本发明的CBCT重建方法及系统，简化了系统的计算量，提高了反投影运算的效率，降低了系统的复杂程度，易于FPGA实现。
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公开(公告)号：CN105809731B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610132493.3
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种并行化光线投射方法、系统及装置，该方法包括以下步骤：获取体数据并对体数据进行数据分类，以获取分类结果；对分类结果并行进行重采样，获取重采样结果；将重采样结果进行分块处理，获取多个子数据块；对多个子数据块并行进行图像融合，以获取与子数据块对应的多个子图像数据；对多个子图像数据进行图像融合计算，获取体数据的可视化图像。上述实施例的并行化光线投射方法、系统及装置，通过实现体数据的并行处理，大大提高了可视化成像的速率。
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公开(公告)号：CN105809723B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610133370.1
申请日：2016-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明提供了一种CBCT重建方法，包括如下步骤：在全局坐标系的Z轴方向上，设定相邻两个重建切片之间的间隔等于射线源的相邻两个位置点之间的间隔的非负整数倍；利用射线源获取K帧投影数据；若投影数据对当前重建切片为部分贡献时，根据当前投影数据对当前重建切片的贡献范围边界建立临界数组，根据临界数组和当前投影数据针对每帧投影数据进行反投影运算。本发明还提供了一种CBCT重建系统，包括预设模块、数据获取模块、反投影重建模块。本发明还提供了一种CBCT系统，包括射线源、探测器、上位机和FPGA加速电路。本发明的CBCT重建方法及系统，简化了系统的计算量，提高了反投影运算的效率，降低了系统的复杂程度，易于FPGA实现。
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