公开(公告)号：CN113183173A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202110493216.6

申请日：2021-05-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 任熙华 ,  杨绪剑 ,  鞠晓群

IPC: B25J15/08 ,  B25J15/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明公开了一种可以多角度夹取的机械机器人用机械臂，包括U型座，所述U型座内卡接有轴承一，且轴承一内套接有支撑杆一，且支撑杆一底部与电机一输出轴固定连接，且电机一通过电机座与U型座固定连接，且支撑杆一上侧固定连接有U型板一。本发明通过电动推杆一带动齿板一进行移动，齿板一通过与齿轮一和转轴一的配合可带动支撑杆二进行摆动，通过电动推杆二带动齿板二进行移动，通过齿板二、齿轮二以及转轴二的相互配合可带动固定板一、U型板二以及与U型板二相关联的结构就进行摆动，通过支撑杆二与固定板一的相互配合，可使该装置根据不同工作需求作出相应的调整，从而使该装置达到一机多用的目的，进而可有效的节省生产成本。

公开(公告)号：CN117842330A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311583934.8

申请日：2023-11-24

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  山东船舶技术研究院

Inventor： 张兴明 ,  叶华 ,  郭茜 ,  于昌利 ,  鞠晓群

IPC: B63H21/21 ,  B63H21/20

Abstract: 本发明公开了一种考虑电池老化的船舶混合动力能量管理方法及系统，包括：选取电池SOC作为状态变量，选取电机转矩，柴油发电机的功率作为控制变量，通过等效电路电池模型建立电池SOC的状态转移模型；对所述控制变量和所述状态变量进行离散处理；建立考虑电池寿命的代价函数；考虑动力系统动态规划，增加约束条件。能有效平衡混合动力船舶的油耗、排放与电池老化之间的关系，实现长期运营成本的降低。减少了因电池更换所带来的经济负担和维护成本，通过精细的动态规划，它还提高了能量利用的效率，并增强了动力系统的可靠性。本发明为船舶动力系统设计提供了一个更为环保的解决方案，有助于推动海上运输业的可持续发展。

公开(公告)号：CN117775224A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311584002.5

申请日：2023-11-24

Applicant: 山东船舶技术研究院 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 张兴明 ,  叶华 ,  郭茜 ,  于昌利 ,  鞠晓群

IPC: B63B79/20 ,  B63H21/20 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了一种基于MOEAD算法的船用混合动力能量管理方法及系统，包括：搭建船舶柴电混合动力系统模型；确定混合动力系统优化的决策变量；使用MOEAD算法对混合动力系统油耗和排放进行多目标优化。本发明通过采用MOEAD算法优化船舶柴电混合动力系统的能量管理，实现了显著的有益效果。有效降低了油耗和排放，对环境保护产生积极影响。该方法相比传统的基于逻辑门限值的策略，提高了能量管理的精确度和效率，减少了对经验的依赖，使能量分配更加优化。提升了船舶的运行性能和经济性，为船舶混合动力系统的能量管理提供了一个更智能、高效的解决方案。

公开(公告)号：CN114084321A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111345834.2

申请日：2021-11-15

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 于昌利 ,  张兴明 ,  鞠晓群 ,  凌子涵 ,  郭译泽

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种应用于深海ROV的多功能旋转型作业工具，属于水下作业装备和海洋智能装备技术领域，包括密封筒，无刷电机的输入端连接有电机驱动器，无刷电机的伸出轴通过顶丝固定连接有内转子，内转子的外壁套接有隔离罩，隔离罩的外侧壁套接有外转子，锁紧螺母与外转子肩部之间安装有负载端轴承，密封筒的右端通过密封筒后盖形成密封，密封筒后盖上安装有防水插头，本发明采用无接触动力传递保证了电子设备与海水的完全分离，通过O型密封圈实现静密封，无需动密封，保证可靠的密封性；一套工具可以实现切割、打磨、钻孔、快速松紧螺母/丝等多种作业任务；可用于潜水员水下手持作业，也可用于水下机器人在浅海及深海环境下夹持作业。

公开(公告)号：CN213336714U

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202022525283.5

申请日：2020-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海朗丰海洋科技有限公司

Inventor： 于昌利 ,  鞠晓群 ,  张兴明

IPC: G01M10/00

Abstract: 本实用新型涉及一种卧式循环水槽用表面流场加速整流装置，其特征在于，包括旋转轴、整流滚筒、支撑板以及固定板，其中支撑板设置在卧式循环水槽试验段入口上方的宽度方向上，支撑板上设有旋转轴支撑座，两个固定板分别位于支撑板两侧，固定板上设有旋转轴轴承以及整流滚筒轴承，旋转轴穿过旋转轴轴承并经旋转轴支撑座架设在试验段入口上方宽度方向上；整流滚筒两端设有轴，整流滚筒一端的轴与整流滚筒轴承相连，整流滚筒另一端的轴体与传动齿轮键连接，传动齿轮与电动机输出轴上的驱动齿轮啮合；固定板的上端经调节螺杆机构与槽体底部的立柱相连。

公开(公告)号：CN213336713U

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN202022521889.1

申请日：2020-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海朗丰海洋科技有限公司

Inventor： 于昌利 ,  鞠晓群 ,  张兴明

IPC: G01M10/00

Abstract: 本实用新型涉及水下航行器的平面运动机构试验平台制造技术领域，具体的说是一种能够有效降低模型加工成本、安装难度、试验周期的用于模型PMM试验的L型尾部支承装置，其特征在于，设有长条形的模型外壳体，所述模型外壳体由前部壳体与后部壳体嵌套连接组成，后部壳体尾部开设横轴通孔，所述模型外壳体内设有三分力天平，其中三分力天平的一侧法兰盘与前部壳体相连，三分力天平的另一侧法兰盘经连接法兰与横轴前端相连，横轴的后端沿横轴通孔伸出后部壳体尾部，并与外部支撑体的底端相连，所述外部支撑体与横轴连接呈L状，本实用新型与现有技术相比，具有能够有效降低模型加工成本、安装难度、试验周期等显著的优点。