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公开(公告)号：CN114245298B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111545309.5
申请日：2021-12-16
IPC: H04W4/02 , G01L5/00 , H04W4/021 , H04W4/33 , H04W4/38 , H04W40/10 , H04W40/20 , H04W84/18 , G07C9/32 , G07C9/38
Abstract: 本发明公开了一种基于压力感知的室内人员标记定位方法，所述室内人员标记定位方法包括如下步骤：首先根据人员请求进入住宅信息执行同意或拒绝进入功能，并记录人员编号；其次对住宅内所有定位节点执行压力传输数据和内部定位相关参数初始化；当系统开始定位时，通过压力传感器数值计算定位坐标并向系统中心节点发送人员位置，当人员离开该区域时，节点与相邻节点进行信息交互直至相邻定位节点发送定位信息。本发明克服了原有的基于压力感应的室内定位技术受到其余物品干扰的缺点，可正确显示室内全体人员当前位置。
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公开(公告)号：CN114234980A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111547637.9
申请日：2021-12-16
Abstract: 本发明公开了一种基于压力感知的室内定位装置及方法，所述室内定位装置包括定位单元、AD转换芯片、无线通信模块、中央处理器，其中：所述定位单元包括感压定位地板和压力传感器，感压定位地板左上、左下、右上、右下角的外部分别设置一个压力传感器；所述压力传感器输出的压力信号经过AD转换芯片转换后变为可以进行运算的压力数据，发送到定位区域的中央处理器，中央处理器计算得出受力点坐标，通过无线通信模块发送到上位机显示当前压力施加的具体位置。本发明对现有文献的基于压力感知的定位硬件布置进行改进优化，降低了室内定位所需的传感器数量，提高了压力数据的使用率，增加了压力感知定位系统的可扩展性。
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公开(公告)号：CN114234980B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111547637.9
申请日：2021-12-16
Abstract: 本发明公开了一种基于压力感知的室内定位装置及方法，所述室内定位装置包括定位单元、AD转换芯片、无线通信模块、中央处理器，其中：所述定位单元包括感压定位地板和压力传感器，感压定位地板左上、左下、右上、右下角的外部分别设置一个压力传感器；所述压力传感器输出的压力信号经过AD转换芯片转换后变为可以进行运算的压力数据，发送到定位区域的中央处理器，中央处理器计算得出受力点坐标，通过无线通信模块发送到上位机显示当前压力施加的具体位置。本发明对现有文献的基于压力感知的定位硬件布置进行改进优化，降低了室内定位所需的传感器数量，提高了压力数据的使用率，增加了压力感知定位系统的可扩展性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114245298A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111545309.5
申请日：2021-12-16
IPC: H04W4/02 , G01L5/00 , H04W4/021 , H04W4/33 , H04W4/38 , H04W40/10 , H04W40/20 , H04W84/18 , G07C9/32 , G07C9/38
Abstract: 本发明公开了一种基于压力感知的室内人员标记定位方法，所述室内人员标记定位方法包括如下步骤：首先根据人员请求进入住宅信息执行同意或拒绝进入功能，并记录人员编号；其次对住宅内所有定位节点执行压力传输数据和内部定位相关参数初始化；当系统开始定位时，通过压力传感器数值计算定位坐标并向系统中心节点发送人员位置，当人员离开该区域时，节点与相邻节点进行信息交互直至相邻定位节点发送定位信息。本发明克服了原有的基于压力感应的室内定位技术受到其余物品干扰的缺点，可正确显示室内全体人员当前位置。
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公开(公告)号：CN116088420B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211575175.6
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 绿盟科技集团股份有限公司
IPC: G05B19/4063
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的数控机床代码类型识别与异常检测方法，所述方法如下：S1：根据数控机床的编程手册制定指令关键字功能表；S2：对NC代码的语法规则进行统计，形成语法规则库；S3：根据NC代码的语法规则库和指令关键字功能表内容对NC代码进行特征提取；S4：将关键字特征和语法特征构造成特征值矩阵，训练随机森林分类器；S5：将未知类型NC代码进行预处理与词法语法检查；S6：将未知类型NC代码进行特征处理，建立特征值矩阵，输入S4训练好的随机森林分类器中，对NC代码进行识别。本发明能够对NC代码所属的类型进行识别与检测，不仅能提升企业对数控程序的管理效率，还能降低NC代码引用错误发生的概率。
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公开(公告)号：CN114418269A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111443835.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人安全评价指标构建方法，所述方法如下：S1：确定待测工业机器人系统内识别的风险数量，选取安全评价指标集；S2：通过专家评分对每一个风险的各安全评价指标进行安全评分，形成原始评价矩阵；S3：采用主成分聚类方法计算特征值、贡献率，确定工业机器人综合安全指标数量；S4：计算各安全指标在综合安全指标的载荷，对安全指标聚类；S5：判定各风险在安全评价指标评价结果下的评价等级，计算安全指标权重；S6：根据安全指标权重阈值筛选出影响度大的安全评价指标，构建工业机器人安全评价指标体系。该方法可对工业机器人系统风险评估的众多评价指标进行筛选分类，构建合适的工业机器人系统安全评价指标体系。
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公开(公告)号：CN119720136A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411761783.5
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F21/16 , G05B19/4065 , G06F21/64
Abstract: 本发明公开了一种基于脆弱水印的NC代码完整性异常检测方法，所述方法首先，通过分析刀具轨迹的几何特征，结合代码中的G代码、M代码等指令信息，采用特征点检测算法识别出转角较大或几何变化显著的区域作为水印嵌入的关键位置；然后，生成唯一的水印信息并将其嵌入到选定的冗余坐标点中，确保不影响刀具轨迹的几何形状；接着，传输完成后，通过水印提取技术从嵌入点恢复水印信息，并将其保存以便后续比对；最后，通过比对提取的水印与原始水印，检测是否发生篡改，如有异常则定位篡改位置并停止加工操作，确保安全。本发明通过脆弱水印技术实现了对NC代码的高度灵敏检测，能够对任何篡改做出精确的判断，确保代码的完整性和安全性。
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公开(公告)号：CN116088420A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211575175.6
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 绿盟科技集团股份有限公司
IPC: G05B19/4063
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的数控机床代码类型识别与异常检测方法，所述方法如下：S1：根据数控机床的编程手册制定指令关键字功能表；S2：对NC代码的语法规则进行统计，形成语法规则库；S3：根据NC代码的语法规则库和指令关键字功能表内容对NC代码进行特征提取；S4：将关键字特征和语法特征构造成特征值矩阵，训练随机森林分类器；S5：将未知类型NC代码进行预处理与词法语法检查；S6：将未知类型NC代码进行特征处理，建立特征值矩阵，输入S4训练好的随机森林分类器中，对NC代码进行识别。本发明能够对NC代码所属的类型进行识别与检测，不仅能提升企业对数控程序的管理效率，还能降低NC代码引用错误发生的概率。
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