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公开(公告)号：CN119369387A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411501056.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于数据加权和摩擦分离的机械臂动力学辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。解决了现有动力学辨识方法由于辨识数据不连续和零速度附近建模误差较大，导致影响辨识准确性的问题。本发明一方面将零速度连续非线性摩擦模型集成并应用于动力学辨识中，以提高动力学参数辨识过程的准确性；另一方面本发明提出的数据加权方法与现有直接删除异常值的方法不同，本发明用临近点数据的加权平均值替换离群值，保留数据的完整性，进一步提高辨识结果准确性。本发明主要用于机械臂动力学参数辨识。
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公开(公告)号：CN118927263B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411432995.9
申请日：2024-10-15
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。
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公开(公告)号：CN117549300B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202311565672.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明是为了解决现有机械臂动力学参数辨识通常采用基于模型或基于数据的方法，存在需要依赖数据或者传感器，准确率低的问题。本发明采用标准最小二乘法对电流层面的动力学模型求解，采用数据加权矩阵和电流残差协方差矩阵对堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行数据标准化和加权，利用加权观测矩阵和加权电流向量对数据加权矩阵进行更新直收敛，利用收敛的数据加权矩阵，估计摩擦电流向量，利用估计的摩擦电流向量和电流层面的摩擦力模型向量，对非线性摩擦参数进行求解和更新，获得非线性摩擦参数α，实现参数辨识。主要用于机械臂动力学参数辨识。
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公开(公告)号：CN117415817A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311565674.1
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于电流层面动力学的机器人关节力矩常数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明的目的是为了解决传统的关节力矩系数辨识方法，辨识精度低的问题。构建电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，判断是否j＜n‑1，j为关节编号，n为关节总数，j的初始值为1，如果是，采用一种方法解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型，如果否，采用另外方式解析电流层面关节力矩系数辨识简化数据模型；最终完成对所有关节力矩常数的辨识。本发明用于辨识每个关节力矩常数。
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公开(公告)号：CN114840806A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118927263A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411432995.9
申请日：2024-10-15
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多自由度串联机械臂的高精度标定方法及装置，涉及机械控制技术领域，主要目的在于解决现有多自由度串联机械臂运动位置标定准确性差的问题。包括：获取多自由度串联机械臂的运动关节角的角度数据、以及多自由度串联机械臂的名义末端位置；基于已完成模型训练的卷积神经网络对角度数据以及名义末端位置进行位置预测，得到补偿末端位置，卷积神经网络为基于多自由度串联机械臂实际位置样本对包括三个卷积层的卷积神经网络进行训练得到的；在补偿末端位置的评估值匹配预设标定阈值时，则完成多自由度串联机械臂的运动位置标定。
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公开(公告)号：CN114840806B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
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公开(公告)号：CN119289209A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411726704.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于传热管检修的爬行机器人，属于维修蒸汽发生器传热管的机器人技术领域。为解决现有的传热管检修机器人存在体积大、灵活度差、存在偏载的问题。本发明包括中心管夹机构、对称管夹机构和平移转向机构，中心管夹机构可夹持和松开管板；对称管夹机构设有两个，两个对称管夹机构对称设置于中心管夹机构的两侧，并在中心管夹机构松开管板时夹持管板，以保证爬行机器人是始终连接管板的。平移转向机构连接中心管夹机构和对称管夹机构，用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的交替移动，以及用于驱动中心管夹机构和对称管夹机构的先后旋转，检修工具安装于平移转向机构的底部，并用于传热管。本发明用于传热管的检修。
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公开(公告)号：CN117549300A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311565672.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种电流层面机械臂动力学参数辨识方法，属于机器人动力学参数标定领域。本发明是为了解决现有机械臂动力学参数辨识通常采用基于模型或基于数据的方法，存在需要依赖数据或者传感器，准确率低的问题。本发明采用标准最小二乘法对电流层面的动力学模型求解，采用数据加权矩阵和电流残差协方差矩阵对堆叠观测矩阵和堆叠电流向量进行数据标准化和加权，利用加权观测矩阵和加权电流向量对数据加权矩阵进行更新直收敛，利用收敛的数据加权矩阵，估计摩擦电流向量，利用估计的摩擦电流向量和电流层面的摩擦力模型向量，对非线性摩擦参数进行求解和更新，获得非线性摩擦参数α，实现参数辨识。主要用于机械臂动力学参数辨识。
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公开(公告)号：CN117464682A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311570267.X
申请日：2023-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明的机器人负载参数在线辨识方法，解决了机器人负载参数辨识如何兼顾辨识精度与参数识别的完整性的问题，属于机器人动力学参数标定领域。本发明包括：输入通过离线辨识获得的无负载情况下的负载参数πa；基于迭代辨识出有负载情况下的负载参数πb，根据有负载和无负载的负载参数之差 与负载惯性参数之间的关系在线辨识负载惯性参数。本发明能够完整的辨识出负载所有的惯性参数，且实验结果表明，本发明辨识的结果非常准确，本发明可用于机械臂末端负载的在线辨识。
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