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公开(公告)号：CN108122255B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201711388109.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于梯形与圆形组合地标的无人机位姿估计方法，属于图像处理技术领域。所述方法如下：步骤1、无人机对地标图案成像二值化处理分割出地标图案，基于形态学滤波去除孤立噪声；步骤2、提取地标边缘，利用霍夫变换提取地标中梯形轮廓直线信息，利用最小二乘法拟合椭圆方程并计算椭圆参数；步骤3、根据步骤2解算出的椭圆参数估计无人机姿态参数；步骤4、建立无人机对地成像模型，利用梯形轮廓直线信息确定梯形四个顶点坐标估计位置参数。本发明针对无人机视觉导航中的位姿精确估计和以及自主着陆等问题，基于梯形和圆形组合的地标图案，根据几何成像特性估计姿态参数，简化共线方程求解模型，进而求解位置参数，计算过程简单，更加适合实际工程应用。
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公开(公告)号：CN106952255A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710168902.X
申请日：2017-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G06T1/20 , G06T2207/30168
Abstract: 一种光学遥感卫星图像地面处理提升试验系统，属于光学遥感图像处理、分析与评价技术领域。该试验系统包括数据发送工作站、全数字图像处理提升工作站、图像处理提升处理机、处理提升性能评估工作站和以太网交换机；所述以太网交换机用于提供数据发送工作站、全数字图像处理提升工作站、图像处理提升处理机、处理提升性能评估工作站之间的以太网连接。本发明的优点是体系完整全面，能够全面地反映图像处理算法软件与工程样机硬件系统的图像质量综合处理提升能力，并更加全面、有效地指导处理算法的设计、验证和评估工作；硬件平台通过高速PCIE总线与各处理板连接，可实现设备内图像数据并行、流水、实时处理；可扩展性强，能够保证系统的高效运作。
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公开(公告)号：CN108122255A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711388109.7
申请日：2017-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于梯形与圆形组合地标的无人机位姿估计方法，属于图像处理技术领域。所述方法如下：步骤1、无人机对地标图案成像二值化处理分割出地标图案，基于形态学滤波去除孤立噪声；步骤2、提取地标边缘，利用霍夫变换提取地标中梯形轮廓直线信息，利用最小二乘法拟合椭圆方程并计算椭圆参数；步骤3、根据步骤2解算出的椭圆参数估计无人机姿态参数；步骤4、建立无人机对地成像模型，利用梯形轮廓直线信息确定梯形四个顶点坐标估计位置参数。本发明针对无人机视觉导航中的位姿精确估计和以及自主着陆等问题，基于梯形和圆形组合的地标图案，根据几何成像特性估计姿态参数，简化共线方程求解模型，进而求解位置参数，计算过程简单，更加适合实际工程应用。
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