公开(公告)号：CN108122255B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201711388109.7

申请日：2017-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 智喜洋 ,  牛锐泽 ,  江世凯 ,  张伟 ,  郭维峰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30

Abstract: 一种基于梯形与圆形组合地标的无人机位姿估计方法，属于图像处理技术领域。所述方法如下：步骤1、无人机对地标图案成像二值化处理分割出地标图案，基于形态学滤波去除孤立噪声；步骤2、提取地标边缘，利用霍夫变换提取地标中梯形轮廓直线信息，利用最小二乘法拟合椭圆方程并计算椭圆参数；步骤3、根据步骤2解算出的椭圆参数估计无人机姿态参数；步骤4、建立无人机对地成像模型，利用梯形轮廓直线信息确定梯形四个顶点坐标估计位置参数。本发明针对无人机视觉导航中的位姿精确估计和以及自主着陆等问题，基于梯形和圆形组合的地标图案，根据几何成像特性估计姿态参数，简化共线方程求解模型，进而求解位置参数，计算过程简单，更加适合实际工程应用。

公开(公告)号：CN108122255A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201711388109.7

申请日：2017-12-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 智喜洋 ,  牛锐泽 ,  张伟 ,  江世凯 ,  郭维峰

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30

Abstract: 一种基于梯形与圆形组合地标的无人机位姿估计方法，属于图像处理技术领域。所述方法如下：步骤1、无人机对地标图案成像二值化处理分割出地标图案，基于形态学滤波去除孤立噪声；步骤2、提取地标边缘，利用霍夫变换提取地标中梯形轮廓直线信息，利用最小二乘法拟合椭圆方程并计算椭圆参数；步骤3、根据步骤2解算出的椭圆参数估计无人机姿态参数；步骤4、建立无人机对地成像模型，利用梯形轮廓直线信息确定梯形四个顶点坐标估计位置参数。本发明针对无人机视觉导航中的位姿精确估计和以及自主着陆等问题，基于梯形和圆形组合的地标图案，根据几何成像特性估计姿态参数，简化共线方程求解模型，进而求解位置参数，计算过程简单，更加适合实际工程应用。