公开(公告)号：CN104133379A

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201410404036.6

申请日：2014-08-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 胡庆雷 ,  陈卓 ,  苗楠 ,  李波

IPC: G05B17/02 ,  G05B23/02

Abstract: 四旋翼飞行器仿真方法，涉及一种无人飞行器实时仿真方法。解决现有半实物仿真系统规模庞大，连接复杂、仿真存在虚拟的状态变量导致的准确度低、难以应用基于模型的控制器设计方法和数值仿真系统机理建模得到的模型准确度不高的问题。本发明把实际的飞行器作为被控对象接入仿真回路，为MATLAB/Simulink中机理建模得到的数值仿真模型提供了一个参考，使得飞行器机理建模准确性可以快速得到验证；使用了参数辨识的方法确保了数值仿真中对象模型的准确性，从而数值仿真中验证可行的控制器最终能够有效地应用到实际的物理对象上。本发明具体用于四旋翼飞行器仿真领域。

公开(公告)号：CN103776451B

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201410076764.9

申请日：2014-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 胡庆雷 ,  肖冰 ,  陈卓

IPC: G01C21/16

Abstract: 一种基于MEMS的高精度三维姿态惯性测量系统以及测量方法，涉及一种基于MEMS的高精度三维姿态惯性测量方法。本发明是为了解决现有的三维姿态惯性测量设备采用传感器成本高、精度低的问题。三轴陀螺仪计传感器用于将测量的角速度数据发送给ARM处理器，三轴加速度计传感器用于将测量的加速度数据发送给ARM处理器，三轴磁强计传感器用于将测量的磁强数据发送给ARM处理器，温度传感器用于测量将获得的三轴陀螺仪计传感器温漂数据发送给ARM处理器，ARM处理器用来对接收到的数据分别进行前置低通数字滤波、前端数据处理和拓展卡尔曼滤波处理，获得欧拉角三维姿态惯性数据或者四元数三维姿态惯性数据。它可用于导航控制领域。

公开(公告)号：CN103776451A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410076764.9

申请日：2014-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 胡庆雷 ,  肖冰 ,  陈卓

IPC: G01C21/16

Abstract: 一种基于MEMS的高精度三维姿态惯性测量系统以及测量方法，涉及一种基于MEMS的高精度三维姿态惯性测量方法。本发明是为了解决现有的三维姿态惯性测量设备采用传感器成本高、精度低的问题。三轴陀螺仪计传感器用于将测量的角速度数据发送给ARM处理器，三轴加速度计传感器用于将测量的加速度数据发送给ARM处理器，三轴磁强计传感器用于将测量的磁强数据发送给ARM处理器，温度传感器用于测量将获得的三轴陀螺仪计传感器温漂数据发送给ARM处理器，ARM处理器用来对接收到的数据分别进行前置低通数字滤波、前端数据处理和拓展卡尔曼滤波处理，获得欧拉角三维姿态惯性数据或者四元数三维姿态惯性数据。它可用于导航控制领域。