-
公开(公告)号：CN114035611B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202111416110.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 本发明公开了一种可重复使用高超声速飞行器上升段轨迹优化与制导方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：在起飞之前，以预定的标准轨迹作为初值，采用凸优化方法进行轨迹优化，得到参考轨迹，作为制导指令；步骤2：在完成首次轨迹优化之后，以凸优化得到的优化控制量作为制导指令，同时添加PD跟踪制导，每个周期内采用凸优化+PD跟踪的制导方式；步骤3：实时判断|X‑Xcvx|＜δ，当不等式不满足时，立即重新进行凸优化，否则，到制导周期结束时，再进行凸优化；步骤4：在新凸优化求解时，利用上一次凸优化的结果作为初值，再次优化求解，更新制导指令。本发明在得到优化指标对应轨迹的同时满足制导精度。
-
公开(公告)号：CN104076364A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410336450.8
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01S15/931
Abstract: 基于超声波定位技术的汽车障碍探测系统，属于超声波定位技术领域。为了解决现有障碍探测产品成本高、智能化程度低、设计复杂、功能固化等问题。它包括：发射系统，用于产生40KHz的超声波，并向汽车障碍物发射；接收系统，用于接收汽车障碍物反射的回波信号；测温系统，用于测量环境温度；单片机系统，根据测量的环境温度修正发射超声波的速度，记录发射系统发送超声波和接收系统接收回波信号的时间间隔，计算与汽车障碍物的距离，并向汽车的电机驱动系统发送驱动信号，将所述距离发送给虚拟仪器显示系统；虚拟仪器显示系统，用于通过串口通信与单片机交换数据，并将接收的距离信号进行显示。它用于汽车对障碍物进行探测。
-
公开(公告)号：CN103852636A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410116385.8
申请日：2014-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R22/10
Abstract: 基于电能测量芯片的电能测量电路，涉及电能测量技术领域。它为了解决现有电能计体积大、且精度低的问题。本发明在使用时，将电源插头连接220V～50hz交流电源，将待测用电器连接负载接入端子，当目标负载即待测用电器在工频下正常工作时，与目标负载串联的取样电阻就会与目标负载流过相同的电流，取样电阻两端的电压测量信号输入到测量电路中，测量电路根据采样电压计算得到待测用电器的用电量，并通过光电隔离电路输出。现有产品相比，本发明所述的基于电能测量芯片的电能测量电路体积减小至少70%，功率减小至少36%，精度达到0.8级。本发明适用于用电器的用电量测量。
-
公开(公告)号：CN114035611A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111416110.2
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种可重复使用高超声速飞行器上升段轨迹优化与制导方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：在起飞之前，以预定的标准轨迹作为初值，采用凸优化方法进行轨迹优化，得到参考轨迹，作为制导指令；步骤2：在完成首次轨迹优化之后，以凸优化得到的优化控制量作为制导指令，同时添加PD跟踪制导，每个周期内采用凸优化+PD跟踪的制导方式；步骤3：实时判断|X‑Xcvx|＜δ，当不等式不满足时，立即重新进行凸优化，否则，到制导周期结束时，再进行凸优化；步骤4：在新凸优化求解时，利用上一次凸优化的结果作为初值，再次优化求解，更新制导指令。本发明在得到优化指标对应轨迹的同时满足制导精度。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.022 seconds)
