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公开(公告)号：CN116247973A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310327087.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种动态力静态力可分离的大悬浮力磁浮重力补偿器。磁浮重力补偿器包括定子部分、调节部分以及动子部分，三部分均为回转体结构。所述定子部分包括定子端盖、定子外壳、三号定子永磁体以及线圈，所述三号定子永磁体和所述线圈固定于所述定子外壳外部；所述调节部分包括锁紧螺母、可调定子外壳以及二号定子永磁体，所述二号定子永磁体固定于所述可调定子外壳外部；所述动子部分与定子部分同轴设置，包括四号动子永磁体、一号动子永磁体以及动子外壳，所述一号动子永磁体和所述四号动子永磁体固定于所述动子外壳内部。该磁浮重力补偿器具有出力可调节、出力稳定、动态力静态力可分离、隔振效果好、空间利用率高、以及大悬浮力等优点。
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公开(公告)号：CN117345808A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311396949.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F15/03
Abstract: 本发明涉及一种准零刚度运动台磁悬浮隔振器，属于隔振技术领域。解决隔振结构复杂，安装、使用、维护成本高问题。包括定子部件和动子部件，定子部件包括正刚度定子永磁体、负刚度定子永磁体、线圈和定子架，所述正刚度定子永磁体、负刚度定子永磁体、线圈均与定子架连接，动子部件包括正刚度动子永磁体、负刚度动子永磁体和动子外壳，正刚度动子永磁体、负刚度动子永磁体均与动子外壳连接，正刚度定子永磁体、正刚度动子永磁体、负刚度定子永磁体和线圈、负刚度动子永磁体从内到外顺次设置。本发明构简单，体积小，便于拆卸，降低了设计、安装、使用、维护成本。
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公开(公告)号：CN117847141A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311632131.7
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种磁悬浮重力补偿式主动隔振装置及方法，属于隔振技术领域。解决隔振结构复杂，安装、使用、维护成本高问题。包括正刚度定子永磁体、负刚度定子永磁体、负刚度动子永磁体、正刚度动子永磁体和线圈，所述正刚度定子永磁体、正刚度动子永磁体、负刚度定子永磁体、负刚度动子永磁体从内到外顺次布置，线圈设置在负刚度定子永磁体的内侧或外侧。本发明构简单，体积小，便于拆卸，降低了设计、安装、使用、维护成本。
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公开(公告)号：CN116247973B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310327087.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种动态力静态力可分离的大悬浮力磁浮重力补偿器。磁浮重力补偿器包括定子部分、调节部分以及动子部分，三部分均为回转体结构。所述定子部分包括定子端盖、定子外壳、三号定子永磁体以及线圈，所述三号定子永磁体和所述线圈固定于所述定子外壳外部；所述调节部分包括锁紧螺母、可调定子外壳以及二号定子永磁体，所述二号定子永磁体固定于所述可调定子外壳外部；所述动子部分与定子部分同轴设置，包括四号动子永磁体、一号动子永磁体以及动子外壳，所述一号动子永磁体和所述四号动子永磁体固定于所述动子外壳内部。该磁浮重力补偿器具有出力可调节、出力稳定、动态力静态力可分离、隔振效果好、空间利用率高、以及大悬浮力等优点。
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公开(公告)号：CN105182906B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510615768.4
申请日：2015-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 基于高阶S型运动轨迹的位置与速度控制方法，属于精密运动控制领域。为了解决利用传统的轨迹规划算法的位置与速度控制方法的可移植性差的问题。所述控制方法包括：一：根据第N阶S曲线的限定值求取第N阶S曲线在各分段点的值S(N)[k]；二：求取第k个分段点对应的时间值T[k]和第n阶S曲线在第k个分段点的值S(n)[k]；三：对确定T[k]和S(n)[k]的S曲线进行采样，获得规划后的N阶S型运动轨迹；四：根据规划后的N阶S型运动轨迹，利用位置的采样值、位置的第1阶导数的采样值分别对位置与速度进行控制。本发明用于运动机构位置与速度的控制。
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