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公开(公告)号：CN117773912A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311553379.4
申请日：2023-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种高阶滑膜动量观测器来估计机械臂外力的方法，包括以下步骤：S1)建立机械臂的动力学模型，所建立的动力学模型包含机械臂的动力学参数；S2)通过机械臂激励实验中测量得到的数据，利用的动力学线性化模型对机械臂动力学参数进行辨识；通过激励轨迹用来持续的激励机械臂系统，使机械臂按照指定的激励轨迹运行，采集关节位的位置和电流，得到超定方程组，并采用最小二乘法求得机械臂的动力学参数；S3)利用神经网络对关节摩擦力进行动态补偿；S4)建立高阶滑膜动量观测器来观测机械臂所承受的交互力。本发明可有效消除外力估计过程中摩擦力的影响，具有外力检测精确性高、抗噪能力强的优点。
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公开(公告)号：CN116100550A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310111409.X
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于双环力位耦合协同控制的多机器人模仿学习装配方法，包括：获取工件二的位置信息；对多机械臂进行双环力位耦合协同控制，多机械臂在夹持工件一时保持预定的接触内力，并将工件一搬运至工件二的上方，工件一和工件二相接触并达到预定的接触外力；通过模仿学习模型不断调整工件一的位置，直至检测到接触外力突变减小，工件一与工件二位置对齐，通过多机械臂夹持工件一与工件二装配至指定的安装位置；多机械臂协同夹持工件一回到初始位置，完成一个模仿学习回合；连续进行设定回合数的模仿学习回合，以完成训练。本发明结合双环力位耦合协同控制和模仿学习进行多机器人的装配，适用于在紧耦合状态下进行大型工件的高精度装配。
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公开(公告)号：CN1564450B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200410013701.5
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于驱动双极性压电陶瓷的电源装置——具有波形产生功能的双极性压电陶瓷驱动电源。它由单片机(1)、可变电压输出电路(2)、波形产生电路(4)、可变电流输出电路(5)、波形处理和信号缓冲电路(6)、计数器(7)、模拟开关(8)和升压输出电路(9)组成，(1)的输出端连接(2)的受控端、(4)的波形选择端口(C)、(5)的受控端、(8)的受控端，(2)的两个输出端分别连接(4)的占空比调整端口(B)和(4)的频率调整端口(A)，(4)的电流输入端口(E)连接(5)的输出端，(4)的波形输出端口(D)连接(6)的输入端，(6)的两个输出端分别连接(8)的两个输入端，(8)的输出端连接(9)的输入端，(6)的另一个输出端连接(7)的输入端，(7)的输出端连接(1)的输入端。本发明中的(4)可以产生多种波形，能实现调频、调幅和调节占空比。
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公开(公告)号：CN100339194C
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200510010534.3
申请日：2005-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向微机电系统精密作业的微小型移动机器人系统，它涉及一种机器人系统。本发明的目的是为解决现有机器人体积大，由多个零件组成，很难实现模块化设计，通用性差的问题。本发明的微移动定位单元(2)设置在宏移动定位单元(1)内，过渡连接板(4)固定在微移动定位单元(2)的上侧，连接立柱(5)的下端与过渡连接板(4)的上侧固定连接，连接立柱(5)的上端与微操作器单元(6)的下侧固定连接，力矩电机(3)与宏移动定位单元(1)固定连接。本发明具有体积小，重量轻、成本低的优点，环境适应能力强，实用范围广，能轻易地从一个系统移植到另一个系统中。本发明宏运动最大速度为50mm/s，定位精度为0.1mm，微运动最大运动速度可达0.5mm/s，分辨率可达50nm，定位精度可达0.1μm，有效负载可达300g。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1759991A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200510010534.3
申请日：2005-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向微机电系统精密作业的微小型移动机器人系统，它涉及一种机器人系统。本发明的目的是为解决现有机器人体积大，由多个零件组成，很难实现模块化设计，通用性差的问题。本发明的微移动定位单元2设置在宏移动定位单元1内，过渡连接板4固定在微移动定位单元2的上侧，连接立柱5的下端与过渡连接板4的上侧固定连接，连接立柱5的上端与微操作器单元6的下侧固定连接，力矩电机3与宏移动定位单元1固定连接。本发明具有体积小，重量轻、成本低的优点，环境适应能力强，实用范围广，能轻易地从一个系统移植到另一个系统中。本发明宏运动最大速度为50mm/s，定位精度为0.1mm，微运动最大运动速度可达0.5mm/s，分辨率可达50nm，定位精度可达0.1um，有效负载可达300g。
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公开(公告)号：CN100422029C
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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公开(公告)号：CN1564450A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410013701.5
申请日：2004-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种用于驱动双极性压电陶瓷的电源装置——具有波形产生功能的双极性压电陶瓷驱动电源。它由单片机(1)、可变电压输出电路(2)、波形产生电路(4)、可变电流输出电路(5)、波形处理和信号缓冲电路(6)、计数器(7)、模拟开关(8)和升压输出电路(9)组成，(1)的输出端连接(2)的受控端、(4)的波形选择端口(C)、(5)的受控端、(8)的受控端，(2)的两个输出端分别连接(4)的占空比调整端口(B)和(4)的频率调整端口(A)，(4)的电流输入端口(E)连接(5)的输出端，(4)的波形输出端口(D)连接(6)的输入端，(6)的两个输出端分别连接(8)的两个输入端，(8)的输出端连接(9)的输入端，(6)的另一个输出端连接(7)的输入端，(7)的输出端连接(1)的输入端。本发明中的(4)可以产生多种波形，能实现调频、调幅和调节占空比。
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公开(公告)号：CN1994805A
公开(公告)日：2007-07-11
申请号：CN200610151073.6
申请日：2006-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明提供的是一种基于负压吸附原理的小型爬壁机器人。它包括一个倒置的主风机电动机，主风机电动机的轴上安装离心风扇，主风机电动机安装在由幅裙和密封裙构成的负压舱中，在负压舱中安装有四轮驱动推进机构和胶吸附机构，在负压舱外设置有供电电池。本发明立足于小体积，低噪声，无缆化，在反恐侦察、高楼探测等方面有广阔的应用前景。离心风机采用倒置的电机驱动，推进机构采用四轮驱动。采用无正压力损失的被动密封方式，依靠胶吸附机构实现长期吸附功能。
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公开(公告)号：CN116720108A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310812576.7
申请日：2023-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种基于并行强化学习的FFC自学习装配方法，建立包括真实的物理装配系统和仿真系统的并行学习系统，并行运行物理装配系统和仿真系统，将装配过程中的经验数据汇集到并行学习系统的经验池中，仿真系统通过经验池中的物理装配系统所提供的经验数据进行训练，并反馈指引真实的物理系统执行装配任务；其中，物理装配系统的物理信息通过并行学习系统的Softmax分类器处理后存放入参数服务器中供仿真系统进行训练。本发明的自学习装配方法不仅具有装配效率和学习效率高的优点，同时还具有装配成功率高的优点。
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